本发明提供一种高精度地检测行驶路面的行驶路面检测装置和行驶路面检测方法。区域确定部(22A)基于视差图像，确定路面区域、立体物存在区域、以及路面区域和立体物存在区域以外的不确定区域。视差高度确定部(22D)将不确定区域中的包含如下视差点的区域确定为视差高度存在区域，该视差点是自路面的高度位置起具有预先设定的阈值以上的高度的视差点。行驶路面检测部(22B)在拍摄图像上以朝向远离车辆V的方向而依次延长的方式检测行驶路面。此外，行驶路面检测部(22B)，不将立体物存在区域、视差高度存在区域、以及从车辆V观察时比立体物存在区域和视差高度存在区域靠远离车辆V的方向侧的区域检测为行驶路面。