本发明涉及一种O型圈组装用夹爪装置，包括与运动模组联动的取料模块、套设模块和夹取模块，套设模块和夹取模块位于取料模块的两侧。取料模块包括固定设置且具有弹性的取料套、插设在取料套内的取料针，套设模块包括套头，套头开设与取料套配合的通孔；夹取模块包括夹爪气缸。操作中，取料套套取O型圈后，取料针下行撑开取料套并撑大O型圈；上升的夹爪气缸将O型圈沿取料套上捋；运动模组带动整个夹爪装置运动至产品的上方，取料针上行复位，套头向下运动将O型圈从取料套上捋至产品表面圆柱上。本发明实现一体化组装O型圈的功能，自动取料并不伤O型圈，适应多种规格O型圈；整体结构小巧，安装快捷。