本发明涉及一种全地形车轮腿行走系统，该系统包括用来控制行驶方向的转向机构Ⅰ、用来缓冲和衰减地面激励的主减振机构Ⅱ、用来辅助缓冲和衰减地面激励的辅助减振机构Ⅲ和用来控制行驶速度和方向(前进、倒退)的行走机构Ⅳ，本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种更能适合全地形车在复杂地貌进行工作的行走机构‑‑全地形车轮腿行走系统，该系统具有超强的减振、隔振和消振的能力，从而提高了全地形车在复杂恶劣环境中工作的舒适性和适应性；该系统还提高了全地形车在复杂恶劣环境中工作的灵活性和通过性，通过壕沟、凸起障碍和台阶的能力。