一种水下拖体航位推算系统初始位置在线获取方法，用于在线确定直线航行状态下深海水下拖体航位推算(Dead Reckoning，DR)系统的初始位置。该方法综合了DR系统和水声定位系统的特点，通过平移初始定位时间段内DR轨迹，得到了在确定运动趋势约束下初始定位时间段内的最优航行轨迹，并依据此轨迹求出DR系统初始位置。首先采集并存储初始定位时间段内水声定位系统、DVL、罗经输出数据，进行数据预处理；然后利用DVL、罗经输出数据进行航位推算，得到DR系统航行轨迹；再平移DR系统轨迹，直至水声定位系统位置数据到该直线距离平方和最小，得到初始定位时间段内的航行轨迹；最后依据该轨迹得出DR系统的初始位置。