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发明公开
CN104236543A 用于工业机器人空间位姿精度和轨迹测量的拉线式测量系统和测量方法 有权

  • 专利标题： 用于工业机器人空间位姿精度和轨迹测量的拉线式测量系统和测量方法
  • 专利标题（英）： Cable type measurement system and measurement method for industrial robot spatial pose precision and track measurement
  • 申请号： CN201410474507.0
    申请日： 2014-09-17
  • 公开(公告)号： CN104236543A
    公开(公告)日： 2014-12-24
  • 发明人: 鲍晟 , 宋韬 , 洪银芳 , 何永义 , 郭帅 , 陆左锋
  • 申请人： 上海大学
  • 申请人地址： 上海市宝山区上大路99号
  • 专利权人： 上海大学
  • 当前专利权人： 上海大学
  • 当前专利权人地址： 上海市宝山区上大路99号
  • 代理机构： 上海上大专利事务所
  • 代理商 陆聪明
  • 主分类号： G01C21/00
  • IPC分类号： G01C21/00
用于工业机器人空间位姿精度和轨迹测量的拉线式测量系统和测量方法
摘要：
本发明公开了一种用于工业机器人空间位姿精度和轨迹测量的拉线式测量系统和测量方法，测量系统包括工业机器人，测量组件包括定位圆盘，测量适配器，拉线编码器，数据线，数据采集卡和计算终端；本发明采用拉线编码器作为测量的主体，利用拉线编码器的测试线缆长度来换算机器人末端执行器上的点位坐标值变化，适用于工业现场，测试设备使用寿命长，机器人运动空间大，且测得的数据准确性高。本发明能简便实时测量机器人的位姿，结构简单，运动空间大，精度高。
摘要（英）：

The invention discloses a cable type measurement system and measurement method for industrial robot spatial pose precision and track measurement. The measurement system comprises an industrial robot, and a measurement assembly comprises a positioning disc, measurement adapters, cable encoders, data lines, a data acquisition card and a computing terminal. According to the measurement system, the cable encoders are used as main bodies for measurement, test cable lengths of the cable encoders are used for being converted into point location coordinate value changes on a robot end effector, the measurement system is applicable to the industrial field, the service life of test equipment is long, the motion space of the robot is large, and the measured data accuracy is high. By the aid of the measurement system and the measurement method, poses of the robot can be measured in real time conveniently, the structure is simple, the motion space is large, and the precision is high.

公开/授权文献
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