- 专利标题: 一种基于模型预测控制的松弛动力定位控制系统
- 专利标题(英): Relaxation power positioning control system based on model prediction control
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申请号: CN201410216174.1申请日: 2014-05-21
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公开(公告)号: CN103970021A公开(公告)日: 2014-08-06
- 发明人: 夏国清 , 刘菊 , 陈兴华 , 刘建旭 , 李娟 , 刘向波
- 申请人: 哈尔滨工程大学
- 申请人地址: 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室
- 专利权人: 哈尔滨工程大学
- 当前专利权人: 哈尔滨工程大学
- 当前专利权人地址: 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室
- 主分类号: G05B13/04
- IPC分类号: G05B13/04 ; G05D1/02
摘要:
本发明公开了一种基于模型预测控制的松弛动力定位控制系统,包括:传感器模块、扩展卡尔曼滤波器、海图计算单元、环境干扰补偿器、控制器、船舶动力装置。传感器模块包括位置参考系统和罗经,将北东坐标信息x、y和航向信息ψ传给扩展卡尔曼滤波器;扩展卡尔曼滤波器估计出系统的状态估计信息,海图计算单元将产生状态期望信息,环境干扰补偿器得到环境干扰力传送给控制器,控制器包括优化器和非线性模型预测控制器,优化器产生最优初始控制值传送给非线性模型预测器,非线性模型预测器产生控制指令传送给船舶动力装置。本发明产生的控制信号是缓慢变化的,从能量角度来看是最优的,有效的减少能耗和推进装置的磨损。
公开/授权文献
- CN103970021B 一种基于模型预测控制的松弛动力定位控制系统 公开/授权日:2016-12-07