本发明涉及协调的扭矩控制安全系统和方法。一种用于发动机的控制系统包括选择模块、目标每缸空气量(APC)模块和相位器调度模块。选择模块：选择(a)目标进气和排气凸轮相位器角度以及(b)测量的进气和排气凸轮相位器角度中的一者；并且分别基于目标进气和排气凸轮相位器角度以及测量的进气凸轮相位器角度和测量的排气凸轮相位器角度中所选的一者设置所选进气和排气凸轮相位器角度。目标APC模块基于目标火花正时以及所选进气和排气凸轮相位器角度确定目标APC。相位器调度模块基于目标APC确定目标进气和排气凸轮相位器角度并且分别基于目标进气凸轮相位器角度和目标排气凸轮相位器角度来控制发动机的进气凸轮相位器和排气凸轮相位器。