提供一种具备缓解跌倒时的冲击的安全装置的行走辅助装置。行走辅助装置(100)包括安装到用户上的大腿连杆(20)和小腿连杆(30)、以及马达(26)和控制器(12)。小腿连杆(30)与大腿连杆(20)连结。控制器(12)控制马达(26)以向小腿连杆(30)施加转矩。控制器(12)还包括对小腿连杆(30)的膝部弯曲方向的旋转产生阻力、但对小腿连杆(30)的膝部伸展方向的旋转不产生阻力的单向阻尼器(40)。控制器(12)在控制马达(26)以向小腿连杆(30)施加膝部伸展方向的扭矩的期间接合单向阻尼器(40)，在控制马达(26)以向小腿连杆(30)施加膝部弯曲方向的扭矩的期间释放单向阻尼器(40)。