本发明涉及一种基于改进扩展卡尔曼滤波的GNSS单点动态定位方法，属于卫星导航技术领域。本方法将GNSS接收机的位置速度、钟差与钟漂作为位置参数设为状态向量Xk，通过状态转移方程，由前一历元的状态向量推算当前历元状态向量的预测值；并通过观测方程进一步获取状态向量预测值的修正量；将预测值和修正量加权，获取状态向量的估计值。在基于扩展卡曼滤波定位过程中，本方法通过延迟对状态向量误差协方差矩阵的更新，使得在初始取状态向量的情况下，滤波估计值快速收敛在真值附近，并达到很高的定位测速精度；不需要保存每一步的计算数据，占用计算机内存资源少；适用于GNSS单点动态定位。