本发明涉及用于碰撞预备系统的多目标融合模块。一种用于在动态车辆事件期间控制车辆操作的方法，包括：监测第一输入图像；在第一跟踪循环中监测所述第一输入图像中的第一跟踪目标；监测第二输入图像；在第二跟踪循环中监测所述第二输入图像中的第二跟踪目标；以及确定将所述第一跟踪目标与所述第二跟踪目标进行比较的相异性度量。所述相异性度量估计所述第一跟踪目标和所述第二跟踪目标是否表示邻近车辆的单个跟踪目标。所述方法还包括：基于所述相异性度量将所述第一跟踪目标和所述第二跟踪目标相关联；以及使用碰撞预备系统中的相关目标来控制车辆操作。