本发明提供了一种基于运动学的三轴六自由度液压振动台控制方法。它包括以下计算机程序可以实现的步骤：设定自由度参考信号步骤、三状态输入滤波器步骤、运动学正解步骤、速度和加速度合成步骤、三状态反馈步骤、运动学反解步骤以及输出步骤。本发明采用基于运动学正解和反解的位置解算方法，实现了三轴六自由度振动台位置控制和自由度解耦控制，有效地提高了均匀度和横向分量等指标，从而达到三轴六自由度振动台高精度运动控制的目的，可以有效地提高均匀度和横向分量等指标。