提供一种周边监视装置和周边监视方法，在有摄像机的位置偏移的情况下，可以降低随着摄像机的位置偏移而产生的显示图像中的失真。周边监视装置包括：信息取得单元(108)，取得各摄像机的位置偏移信息，并作为摄像机位置偏移信息输出；移动体状态检测单元(109)，检测车辆速度、变速杆、舵角，并作为移动体状态输出；坐标变换参数选择单元(110)，根据摄像机位置偏移信息，选择坐标变换参数；图像合成参数选择单元(113)，根据移动体状态，选择基准图像合成参数和图形参数；坐标变换单元(112)，使用坐标变换参数，对基准图像合成参数中包含的摄像图像的图像坐标进行坐标变换，并作为变换图像合成参数输出；以及图像合成单元(104)，根据变换图像合成参数，生成并输出合成图像。