公开(公告)号：US20140037189A1

公开(公告)日：2014-02-06

申请号：US13844680

申请日：2013-03-15

Applicant: QUALCOMM INCORPORATED

Inventor： Andrew M. ZIEGLER ,  Sundeep VADDADI ,  John H. HONG ,  Chong U. LEE

IPC: G06T17/00

CPC classification number: G06F21/575 ,  G06F9/4401 ,  G06F21/602 ,  G06F21/80 ,  G06T7/593 ,  G06T17/00 ,  G06T2207/10016 ,  G06T2207/20021 ,  H04L9/0825

Abstract: A system, apparatus and method for determining a 3-D point cloud is presented. First a processor detects feature points in the first 2-D image and feature points in the second 2-D image and so on. This set of feature points is first matched across images using an efficient transitive matching scheme. These matches are pruned to remove outliers by a first pass of s using projection models, such as a planar homography model computed on a grid placed on the images, and a second pass using an epipolar line constraint to result in a set of matches across the images. These set of matches can be used to triangulate and form a 3-D point cloud of the 3-D object. The processor may recreate the 3-D object as a 3-D model from the 3-D point cloud.

Abstract translation: 提出了一种用于确定3-D点云的系统，装置和方法。 首先，处理器检测第二2D图像中的特征点和第二2D图像中的特征点等等。 这组特征点首先使用有效的传递匹配方案在图像之间进行匹配。 这些匹配被修剪以通过使用投影模型的第一遍来去除异常值，例如在放置在图像上的网格上计算的平面单应性模型，以及使用对极线约束的第二遍以产生跨越的一组匹配 图片。 这些匹配组可用于三角测量并形成三维物体的三维点云。 处理器可以从3-D点云重新创建作为3-D模型的3-D对象。