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公开(公告)号：CN115108003A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210818190.2
申请日：2022-07-11
申请人： 中航通创新(天津)科技发展有限公司
发明人： 卢旭升
摘要： 本发明公开了垂直起降无人机，包括导向装置、尾座、连接机壳、安装侧板和连接角架，所述连接机壳的侧端面对称固定安装有用于限位的安装侧板，且位于所述安装侧板的侧端面固定安装有两组用于支撑的导向装置，所述连接机壳的底部对称固定连接有连接角架。本发明为并联翼，四个固定电机使得机体慢速飞行时，能进行大仰角飞行，同时可以低速飞行，效率高，载重大，可以通过两组固定电机差速控制仰角，提高了飞行的稳定性和多角度适应性能。
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公开(公告)号：CN114348250A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210033768.3
申请日：2022-01-12
申请人： 广东汇天航空航天科技有限公司
摘要： 本申请涉及一种横列式双旋翼飞行器及其飞行控制方法、电子设备。飞行器具有飞行操纵装置、分设于机身左右两侧的左旋翼系统和右旋翼系统，左旋翼系统和右旋翼系统分别包括具有多个桨叶的旋翼、与旋翼连接的变距机构、以及与变距机构连接的桨距控制舵机，所述方法包括：通过飞行操纵装置获得飞行操纵指令；若飞行器以第一飞行模式运行，按照第一控制方法对飞行操纵指令进行处理，以控制左、右旋翼系统的桨距控制舵机；若飞行器以第二飞行模式运行，按照第二控制方法对所述飞行操纵指令进行处理，以控制左、右旋翼系统的桨距控制舵机。本申请实施例提供的方案，能够满足不同操纵能力飞行员或者不同应用场景下的控制需求。
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公开(公告)号：CN110979653A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911384464.6
申请日：2019-12-28
申请人： 苏州韬讯航空科技有限公司
IPC分类号： B64C27/10 , B64C27/80 , B64C27/605
摘要： 本发明公开了一种三舵机共轴双旋翼系统及其控制策略，属于直升机的结构技术领域。包括上旋翼动力模块，上旋翼组件，上同步倾斜机构，驱动舵机群组件，下同步倾斜机构，下旋翼组件，下旋翼动力模块，上固定主轴，下固定主轴。本发明上下同步变距机构通过三个舵机驱动控制实现对上层倾斜盘调整进行周期变距和加减总距控制，并通过上层倾斜盘同步带动下层倾斜盘进行周期变距和加减总距控制。本发明变距机构及其控制策略实现了双层周期变距和加减总距控制，与已公开的单层周期变距的共轴飞行器相比，具有更加充足的操纵效率和更高的抗风性能，与已公开的双层周期变距的共轴飞行器相比，具有较少的舵机数量和更加简洁的结构，有效提升了系统可靠性。
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公开(公告)号：CN109774934A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201711130380.0
申请日：2017-11-15
申请人： 陈从平
发明人： 陈从平
摘要： 本发明公开了一种多旋翼无人机控制系统，包括主控制模块、传感模块、执行单元和电源模块，所述传感模块包括惯性测量单元、气压高度测量单元和GPS单元，所述执行单元包括电机和多个桨距控制单元，所述电机用于同时驱动多个旋翼转动，各桨距控制单元分别用于控制各旋翼的桨距，所述桨距控制单元通过舵机改变旋翼角度；所述传感模块和执行单元分别连接主控制模块；所述电源模块包括太阳能电池板、蓄电池、充电管理单元和电压检测单元。该系统采用一个电机对多个旋翼进行控制，在需要调整无人机姿态时仅需要对部分旋翼进行变桨距控制，即可实现对无人机的飞行控制，降低了无人机能耗，提高了无人机续航能力。
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公开(公告)号：CN106428542B
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201610673069.X
申请日：2016-08-16
申请人： 南京韬讯航空科技有限公司
IPC分类号： B64C27/10 , B64C27/12 , B64C27/605 , B64C27/80
摘要： 本发明公开了一种共轴直升机操纵机构，包括滑动环，滑动旋转环，横向连接杆，纵向上拉杆，上桨毂转动杆，联动变距杆，上滑动倾转盘，下滑动倾转盘，下滑动倾转十字盘，纵向下拉杆，下桨毂转动杆，倾斜拉杆，纵向中拉杆，上滑动倾转十字盘，上下十字盘连杆，上旋翼传动轴，下旋翼传动轴，上舵机输出机构，下舵机输出机构。其中，滑动环可独立调节上旋翼桨距。上旋翼传动轴带动滑动旋转环和上滑动倾转盘同步旋转。下滑动倾转盘可联动调节下、上旋翼桨距。下旋翼传动轴带动下、上滑动倾转十字盘同步旋转。本方案将旋转倾转盘同步旋转机构集成到变桨距机构中，在上、下桨距联动调节的同时可进行上桨距独立调节，可降低成本并提高系统可靠和安全性。
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公开(公告)号：CN107856855A
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201711126967.4
申请日：2017-11-15
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种垂直起降飞行器，包括机体、第一套环、第二套环、第一舵机、第二舵机、安装板、共轴反桨电动机、第一螺旋桨、第二螺旋桨、电子调速器、电源模块、接收机和遥控器。第一套环两侧的转动轴通过轴承和机体相连，第二套环两侧的转动轴通过轴承和第一套环的内壁相连，共轴反桨电动机通过安装板设置在第二套环上，第一螺旋桨、第二螺旋桨分别设置在共轴反桨电动机外输出轴、内输出轴上。本发明使得飞行方式完全摆脱机翼的束缚，相比现在流行的多轴飞行器，本发明更加灵活、小巧，无需使用升力风扇。
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公开(公告)号：CN106915457A
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：CN201710095762.8
申请日：2017-02-22
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开一种上下旋翼倾斜器平行度可变的共轴式直升机操纵系统，在减速箱下方安装上旋翼倾斜器，通过位于内轴里的操纵长拉杆操纵上旋翼；在减速箱上方安装下旋翼倾斜器操纵下旋翼。同时由5个舵机进行纵横向操作以及航向操作。其中纵向操纵通过两个纵向舵机实现，操纵连杆使两个倾斜器纵向同步变化；上下旋翼倾斜器横向操纵分别通过相互独立的上下旋翼横向舵机实现，改变上下旋翼倾斜器的横向不平行度，同时进行横向的操纵。航向操纵通过航向舵机操纵航向操纵滑环上下移动，由航向操纵撑杆以及航向协调杠杆传递到下旋翼变距拉杆上实现。本发明可实现上下旋翼倾斜器的横向不平行度的改变，改善横向上下旋翼桨盘倾斜靠近甚至打桨现象。
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公开(公告)号：CN106275425A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610757161.4
申请日：2016-08-29
摘要： 公开了一种变距式全差动刚性旋翼系统及其变距方法，采用每个桨叶上各自独立的变距系统进行全差动变距。变距式全差动刚性旋翼系统包括旋翼桨片基座、设在所述旋翼桨片基座上的旋翼轴和至少两个刚性旋翼桨叶以及控制模块，在每个所述刚性旋翼桨叶上连接用于变距的变距装置和用于测量所述刚性旋翼桨叶参数的测量装置，所述测量装置包括检测所述刚性旋翼桨叶位置参数的角位移传感器、检测所述刚性旋翼桨叶桨距的角度参数的桨距传感器和检测所述刚性旋翼桨叶的升力参数的升力传感器，连接所述测量装置的控制模块基于所述位置参数、角度参数和/或升力参数控制所述变距装置分别对相应的所述刚性旋翼桨叶变距。
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公开(公告)号：CN102417035A
公开(公告)日：2012-04-18
申请号：CN201110289818.6
申请日：2011-09-17
申请人： 陈仁多
摘要： 一种全按钮控制变换飞速的共轴直升机，包括机体(1)、尾桨方向伸缩器(14)、飞轮齿轮(15)、尾桨距伸缩器(21)；所述的机体(1)上层发动机舱内的发动机输出轴上设有两个旋翼通过齿轮使两个旋翼顺反方向旋转运行，发动机输出轴护套上固定盘上设置前后倾斜伸缩器(2)和左右倾斜伸缩器(3)并连接倾斜活动盘；所述的尾桨方向伸缩器(14)桨距方向角度由按钮控制，并通过下部连接尾桨角度杆(17)将尾桨(26)桨距及角度转换变化。该技术除了现有的共轴旋翼桨距反转技术之外，特别是独创的随时转变尾桨角度作为推与拉重要动力，为灾区人民以最快的速度输送救灾物资的理想空中运输工具。
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公开(公告)号：CN100503366C
公开(公告)日：2009-06-24
申请号：CN200480043676.3
申请日：2004-07-29
申请人： 贝尔直升机泰克斯特龙公司
发明人： 肯尼思·E·布伊尔塔
CPC分类号： G05D1/0858 , B64C27/52 , B64C29/0033
摘要： 提供了一种方法和装置，用于自动控制倾转旋翼飞行器的飞行，同时飞行器处于飞行中，所述飞行至少部分由旋翼产生。该方法和装置用于响应纵向速度控制信号自动倾斜发动机舱，从而产生纵向推力矢量分量用于控制飞行器的纵向速度。同时，周期旋转斜盘控制器被自动促动，从而将机身保持在希望的俯仰姿态。该方法和装置还用于响应横向速度控制信号自动促动每个旋翼的周期旋转斜盘控制器，从而产生横向推力矢量分量用于控制飞行器的横向速度。同时，每个旋翼的共同旋转斜盘控制器被促动，从而将机身保持在希望的滚转姿态。该方法和装置通过倾斜发动机舱产生的差异纵向推力实现偏航控制。
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