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公开(公告)号：CN119548245A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202311137114.6
申请日：2023-09-01
Applicant: 深圳市精锋医疗科技股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种软组织缝合模拟方法、设备和介质，方法包括：通过获取软组织、缝合线的模型；根据缝合线的模型，确定目标粒子点；根据软组织的模型确定路径点序列；判断是否处于缝合过程中的缝合阶段或拉紧阶段；若处于缝合过程中的缝合阶段或拉紧阶段，根据目标粒子点和路径点序列，确定目标粒子点的垂足；基于目标粒子点和垂足，确定目标粒子点的第一约束函数，第一约束函数用于约束目标粒子点和垂足之间的距离满足预设条件；基于第一约束函数，使用位置动力学计算得到当前帧中缝合线的模型参数；根据当前帧中缝合线的模型参数显示缝合线，能够实现逼真的缝合模拟仿真体验。
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公开(公告)号：CN119498975A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202311534549.4
申请日：2023-08-23
Applicant: 深圳市精锋医疗科技股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种手术机器人系统，该手术机器人系统包括主控台、包括控制器、手术工具和套管的手术机器人；手术工具可延伸容纳于套管内且包括远端的柔性部分，套管的中心轴线上设置远程运动中心；控制器被配置成：控制套管相对于中心轴线进行平移运动，并根据套管的终止位置，重置远程运动中心；根据远程运动中心，确定柔性部分与套管的相对位置关系，结合根据控制信息对柔性部分进行运动控制。本申请实现了重置远程运动中心，并用于确定柔性部分与套管相对位置关系，以此使用不同运动约束，防止柔性部分相对于套管运动时造成损伤。
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公开(公告)号：CN119055356A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202310648260.9
申请日：2023-06-01
Applicant: 深圳市精锋医疗科技股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种软组织缝合模拟方法，该方法包括：确定当前帧中缝合线的目标位姿偏移量，并获取阶段标志，缝合线的模型包括链状排列的多个粒子点以及连接于相邻粒子点之间的杆节点；至少根据阶段标志确定粒子点的临时约束函数，阶段标志用于表示当前帧在软组织缝合过程中所处的阶段，阶段包括穿刺阶段、缝合阶段和拉紧阶段，其中若阶段标志为缝合阶段，位于软组织内部的目标粒子点的临时约束函数包括基于路径点序列中与目标粒子点对应的关联路径点的路径点约束，路径点序列是使用缝合线的粒子点间隔对第一控制点在软组织内的移动路径进行插值而得到的，第一控制点为直接连接缝合针的针尾的粒子点；按照目标位姿偏移量使用基于位置动力学计算得到当前帧中缝合线的模型参数，其中粒子点的约束函数包括临时约束函数；根据当前帧中缝合线的模型参数显示缝合线。本申请还提供一种软组织缝合模拟设备和存储介质。
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公开(公告)号：CN118866297A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411337998.4
申请日：2024-09-25
Applicant: 深圳市精锋医疗科技股份有限公司
IPC: G16H40/67 , A61B34/35 , A61B34/00 , H04W76/11 , H04L67/141 , H04L67/125 , H04L67/54 , H04L9/40 , G16H40/20
Abstract: 本公开涉及一种远程手术机器人系统及其设备互联的方法。方法包括：接收服务器发送的可配对第二设备的第二设备信息；获取基于第二设备信息确定的期望配对的目标第二设备的目标第二设备信息，向服务器发送第一配对请求；接收服务器在检测到第一配对请求和目标第二设备发送的第二配对请求相匹配时发送的目标第二设备的设备网络信息；基于设备网络信息建立与目标第二设备的配对，以实现与目标第二设备的直接通信。远程医生控制台发起的配对请求与患者手术平台发起的配对请求，经服务器检测匹配时，给两者中至少一个发送对端设备的设备网络信息，以建立配对，能够避免错误的配对，确保建立配对的可靠性，提高远程手术的安全性。
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公开(公告)号：CN118802991A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202411291040.6
申请日：2024-09-14
Applicant: 深圳市精锋医疗科技股份有限公司
IPC: H04L67/12 , H04L41/0896 , G16H40/67
Abstract: 本申请公开了一种远程手术机器人的带宽分配方法、系统及存储介质，包括：多组远程手术机器人，每组远程手术机器人均包括通信连接的第一终端和第二终端，且其中一端为远程医生控制台、另一端为患者手术平台，并在同一网络通道中通信连接；中心服务器；带宽分配方法包括：通过每组远程手术机器人，获取第一终端和第二终端的交互信息，并根据交互信息确定每组远程手术机器人的手术场景；根据每个手术场景和网络通道中的当前带宽，对每组远程手术机器人分配带宽，用于中心服务器调节每组远程手术机器人的带宽。本发明实现了对多组远程手术机器人在不同远程手术场景自适应动态分配所需带宽，降低网络通道的总需求带宽，增加容纳的手术机器人数量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118717239A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202310362777.1
申请日：2023-03-31
Applicant: 深圳市精锋医疗科技股份有限公司
Abstract: 本发明涉及穿刺器以及气腹系统。穿刺器被设置成与过滤器连接，穿刺器包括：外壳部，包括上端部和接头部，上端部内设有气流引导部；管体部，自上端部延伸而成；以及四孔流动通道，贯通外壳部和管体部；四孔流动通道包括：注气通道，用于接收从接头部注入的气体，并经过管体部进入腹腔，形成气腹；测压通道，与注气通道隔离，且用于引导气腹中的气体经管体部，并从接头部流出进入气腹机，以供气腹机检测气腹的气压；气密通道，用于接收从接头部注入的高压气体，并在气流引导部处形成气体密封；回气通道，用于引导气腹中的气体经管体部和气流引导部，并从接头部流出进入气腹机中。本发明可以对患者腹压进行实时检测。
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公开(公告)号：CN118633977A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202310278636.1
申请日：2023-03-11
Applicant: 深圳市精锋医疗科技股份有限公司
IPC: A61B17/02
Abstract: 本发明公开了一种过滤器和气腹系统，该过滤器包括壳体组件，壳体组件内部形成有彼此隔离的初始注气路径、循环注气路径和循环回流路径，初始注气路径用于朝腹腔内注入气体以形成人工气腹，循环注气路径和循环回流路径分别用于在人工气腹形成后对腹腔进行循环注气和循环排气；壳体组件内形成有位于循环回流路径上的集液腔和检测腔，检测腔包括设于壳体组件的侧壁且透光的管腔，管腔被配置为供外部光线透过以检测管腔内的液位。当过滤器内凝结的水汽达到一定程度后，气腹机上的液位检测传感器可以透过管腔检测到过滤器内的液位，从而及时地发出提示，以便用户及时地执行更换过滤器等操作。
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公开(公告)号：CN118576253A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202310249983.1
申请日：2023-03-03
Applicant: 深圳市精锋医疗科技股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种手术系统及其配准方法，手术系统包括：第一手术设备，包括第一连接部；第二手术设备，包括第二连接部；配准臂，包括用于与第一连接部连接的第一端、用于与第二连接部连接的第二端、及连接于第一端和第二端之间的多个关节组件；控制器，响应于第一连接部和第二连接部通过配准臂的连接，确定第一端与第二端之间的第一配准关系；基于第一配准关系、第一手术设备与第一连接部之间的第二配准关系、及第二手术设备与第二连接部之间的第三配准关系，确定第一手术设备与第二手术设备之间的配准信息。本申请通过配准臂连接的方式实现手术设备之间的配准，以便于手术设备的运动控制。
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公开(公告)号：CN118490313A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202310140822.9
申请日：2023-02-15
Applicant: 深圳市精锋医疗科技股份有限公司
IPC: A61B17/3203 , A61B34/37 , A61B34/00 , A61B18/12 , A61B18/14
Abstract: 本发明涉及一种医用水刀、医用水刀系统以及手术机器人。所述医用水刀包括末端执行器，末端执行器包括头端壳体以及安装在头端壳体内的出水管、进水管以及水管连接件，所述出水管与进水管之间由水管连接件连接形成输液管路，由进水管向出水管提供高压工作液体，所述出水管可伸缩地安装于头端壳体内，使出水管的前端可伸出末端执行器前端面或缩进末端执行器前端面内。本申请的出水管可伸缩，可以在插入戳卡或在受阻时，控制出水管缩回以对出水管进行保护，在确定经过戳卡插入人体后，再控制出水管伸出作为水刀或电刀使用。
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公开(公告)号：CN118340576A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202310084777.X
申请日：2023-01-13
Applicant: 深圳市精锋医疗科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种外科手术器械，包括：壳体，具有沿其轴向延伸的容纳腔和贯穿所述容纳腔远端的通孔；长轴，连接于所述壳体的近端；氩气刀，设于所述容纳腔内，且被配置为可相对于所述长轴运动而伸出所述通孔外。本发明还公开了一种从操作设备及手术系统。本发明实施例的氩气刀位于容纳腔内，并可伸出壳体外，使得在操作者在使用过程中可以根据需要将外科手术器械远端的氩气刀完全缩回至壳体内，在需要时在伸出，可以避免氩气刀进出人体的过程中刀头与组织或手术器械、用具等的意外干涉，起到保护氩气刀刀头和保证手术安全的作用。
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