公开(公告)号：CN100555149C

公开(公告)日：2009-10-28

申请号：CN200480014075.X

申请日：2004-05-21

Applicant: THK株式会社 ,  光石卫

Inventor： 光石卫 ,  割泽伸一 ,  米延策雄 ,  菅野伸彦 ,  石塚达也 ,  中泽东治

IPC: G05D15/01 ,  A61F5/04

CPC classification number: A61H1/0237 ,  A61F5/04 ,  A61H2201/5061

Abstract: 本发明的目的在于使得在装置结构中只具有一个力传感器而能计测两种力，并且检测来自外部的力并驱动驱动系统来辅助该来自外部的力。以踩下开关(121)瞬间的、力传感器(114)的值作为辅助对象力的原点(检测基准)。然后由力传感器(114)测定力的变化，求出与该辅助原点的差，来检测辅助对象力。根据辅助对象力的大小对脚作用驱动力而进行辅助动作以使得辅助对象力减小。在辅助对象力为0的阶段结束辅助动作。这样，可由一个力传感器(114)检测“作用在患者的脚上的力”和从外部“施加到脚上的力”这两种力。

公开(公告)号：CN1795424A

公开(公告)日：2006-06-28

申请号：CN200480014075.X

申请日：2004-05-21

Applicant: THK株式会社 ,  光石卫

Inventor： 光石卫 ,  割泽伸一 ,  米延策雄 ,  菅野伸彦 ,  石塚达也 ,  中泽东治

IPC: G05D15/01 ,  A61F5/04

CPC classification number: A61H1/0237 ,  A61F5/04 ,  A61H2201/5061

Abstract: 本发明的目的在于使得在装置结构中只具有一个力传感器而能计测两种力，并且检测来自外部的力并驱动驱动系统来辅助该来自外部的力。以踩下开关(121)瞬间的、力传感器(114)的值作为辅助对象力的原点(检测基准)。然后由力传感器(114)测定力的变化，求出与该辅助原点的差，来检测辅助对象力。根据辅助对象力的大小对脚作用驱动力而进行辅助动作以使得辅助对象力减小。在辅助对象力为0的阶段结束辅助动作。这样，可由一个力传感器(114)检测“作用在患者的脚上的力”和从外部“施加到脚上的力”这两种力。