公开(公告)号：CN111867921A

公开(公告)日：2020-10-30

申请号：CN201980019636.1

申请日：2019-03-12

Applicant: NTN株式会社

Inventor： 石原教雄 ,  伊东贵志 ,  安部正人 ,  狩野芳郎 ,  山门诚 ,  石桥满宪

IPC: B62D7/09 ,  B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D7/08 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00

Abstract: 提供一种操舵系统，其可在具有结构简单，并且确保了安全性的机械的机构的同时，与车辆速度和操舵指示角相对应，控制左右前轮的角度，提高相对来自方向盘操作自动驾驶装置的车辆的响应性。该操舵系统(100)包括：第1操舵装置，其以机械方式联动，通过行走支架部件(6)的角度变更，对左右前轮(9)进行操舵；以及第2操舵装置(150)。第2操舵装置(150)通过驱动辅助转舵用促动器(5)，改变车轮(9)相对行走支架部件(6)的角度。第2操舵装置(150)的辅助转舵控制部(151)以下述的方式进行控制，该方式为：根据操舵指示角和车辆速度，构成通过车辆运动的数值模型而求出的操舵角与实际的操舵角的差值的操舵角，进行转舵。

公开(公告)号：CN111867921B

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN201980019636.1

申请日：2019-03-12

Applicant: NTN株式会社

Inventor： 石原教雄 ,  伊东贵志 ,  安部正人 ,  狩野芳郎 ,  山门诚 ,  石桥满宪

IPC: B62D7/09 ,  B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D7/08 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00

Abstract: 提供一种操舵系统，其可在具有结构简单，并且确保了安全性的机械的机构的同时，与车辆速度和操舵指示角相对应，控制左右前轮的角度，提高相对来自方向盘操作自动驾驶装置的车辆的响应性。该操舵系统(100)包括：第1操舵装置，其以机械方式联动，通过行走支架部件(6)的角度变更，对左右前轮(9)进行操舵；以及第2操舵装置(150)。第2操舵装置(150)通过驱动辅助转舵用促动器(5)，改变车轮(9)相对行走支架部件(6)的角度。第2操舵装置(150)的辅助转舵控制部(151)以下述的方式进行控制，该方式为：根据操舵指示角和车辆速度，构成通过车辆运动的数值模型而求出的操舵角与实际的操舵角的差值的操舵角，进行转舵。