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公开(公告)号：CN116661439A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310413295.4
申请日：2023-04-18
Applicant: 鲁东大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种事件触发机制下船舶同步航行抗干扰控制方法，属于船舶自动控制技术领域；还控制方法主要面向航行补给中考虑未知外界海洋环境干扰和推进器发生饱和的同步控制的研究，运用扰动观测器、辅助动态系统和事件触发机制，在线估计跟随船作业时所受到的未知外界海洋环境干扰值并降低控制器饱和对控制偏差的影响，并减缓船舶推进器的磨损；本发明设计的一种事件触发同步航行扰动补偿控制器能有效增强船舶的抗干扰能力，提高船舶控制的可靠性，使跟随船能够正常的完成补给作业。
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公开(公告)号：CN116374127A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310413294.X
申请日：2023-04-18
Applicant: 鲁东大学
Abstract: 本发明提供一种海上航天发射与回收船舶动力定位容错抗干扰方法，属于海上航天发射与回收船舶自动控制技术领域；本发明的方法主要面向考虑未知外界海洋环境干扰和推进器发生混合故障的海上航天发射与回收船舶动力定位控制的研究，运用干扰观测器和偏差故障观测器以及乘性故障自适应观测器，解决海上航天发射与回收船舶动力定位所受到的未知外界海洋环境干扰在线估计抑制和对海上航天发射与回收船舶推进器发生的混合故障进行估计和补偿问题；通过利用复合容错抗干扰控制器来矫正跟踪反馈控制误差问题，有效增强海上航天发射与回收船舶的抗干扰能力，提高了海上航天发射与回收船舶控制的可靠性，使海上航天发射与回收船舶的期望位置达到预期效果。
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公开(公告)号：CN219407894U
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202221189128.3
申请日：2022-05-18
Applicant: 鲁东大学
Abstract: 本实用新型公开了一种海上垃圾中转平台。为应对海上垃圾回收无人船巡航时间短、巡航半径小的问题，以及受限船体空间，不能够持续高效地回收、储存垃圾的问题。整体海上转运平台装置包括方形主体及两侧凹槽、浮子发电装置、太阳能发电装置、吊舱推进装置、红外引导装置、可拆卸垃圾收集仓、机械臂抓取装置、基于线性CCD引导的机械臂充电系统、电磁吸盘、磁吸式充电头、GPS+北斗双模块定位装置。其主要创新点在于海上转运平台收集、转运无人船的垃圾，并为无人船对接充电。本实用新型装置作为海上垃圾回收船的补给回收中转站，垃圾的转运的提升解决了现有技术中无人船收集舱有限导致其工作区域受到了限制等问题，从而拓宽无人船的工作区域。
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公开(公告)号：CN219115671U
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202221188314.5
申请日：2022-05-18
Applicant: 鲁东大学
Abstract: 本实用新型提出了一种智能化海洋垃圾回收船。为应对人机结合方式回收垃圾投入人力过大，成本高，回收效率低等问题。装置主体包括双体船结构，传送带，可拆卸式垃圾收集仓，视觉检测装置，浮子发电装置，喷水推进装置。装置前端设置有视觉检测系统，通过三种视觉检测与跟踪的方法对垃圾进行识别，并前往收集垃圾，在中部位置设有传送带，进行垃圾收集，并将垃圾传送至两侧垃圾收集仓内，喷水推进装置提供动力，利用浮子发电装置发电，高性能锂电池储能，为装置提供动力来源。本装置可自动识别垃圾位置，自动前往收集，实现海洋垃圾回收的无人化操作，提高海洋垃圾收集效率，扩大工作范围，极大地节约了人力物力，具有广阔的应用前景。
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