公开(公告)号：CN116664681A

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202310920451.6

申请日：2023-07-26

Applicant: 长春工程学院

Inventor： 安喆 ,  赵光普 ,  杨宇林 ,  雷新阳 ,  陈浩铮 ,  曹文骏 ,  纪秀 ,  张红 ,  王晖 ,  耿英楠

IPC: G06T7/73 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08 ,  G06T7/10 ,  G06T7/238 ,  G06T7/66 ,  G06V10/26 ,  G06V10/44 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明公开了基于语义感知的电力作业智能协同增强现实系统及方法，包括获取世界坐标系下增强现实设备AR1和AR2在各自运动空间的运动位姿；获取目标像素点，采用deeplabv3+语义分割法，对场景中的目标进行像素点提取，得到分割后的点云；对点云处理之后，利用质心计算公式得到点云的质心坐标C，质心坐标C即为目标点，根据目标点分别得到增强现实设备AR1和AR2的位姿变换；根据增强现实设备AR1和AR2的位姿变换，以及不同时刻下目标点C相对于世界坐标系中x和y轴的旋转角度，得到之间的协同位姿估计；在协同位姿估计之后对累积误差进行消除，消除时对每一个协同位姿进行回环检测，根据回环检测的约束，得到轨迹图。

公开(公告)号：CN116664681B

公开(公告)日：2023-10-10

申请号：CN202310920451.6

申请日：2023-07-26

Applicant: 长春工程学院

Inventor： 安喆 ,  赵光普 ,  杨宇林 ,  雷新阳 ,  陈浩铮 ,  曹文骏 ,  纪秀 ,  张红 ,  王晖 ,  耿英楠

IPC: G06T7/73 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08 ,  G06T7/10 ,  G06T7/238 ,  G06T7/66 ,  G06V10/26 ,  G06V10/44 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明公开了基于语义感知的电力作业智能协同增强现实系统及方法，包括获取世界坐标系下增强现实设备AR1和AR2在各自运动空间的运动位姿；获取目标像素点，采用deeplabv3+语义分割法，对场景中的目标进行像素点提取，得到分割后的点云；对点云处理之后，利用质心计算公式得到点云的质心坐标C，质心坐标C即为目标点，根据目标点分别得到增强现实设备AR1和AR2的位姿变换#imgabs0#；根据增强现实设备AR1和AR2的位姿变换#imgabs1#，以及不同时刻下目标点C相对于世界坐标系中x和y轴的旋转角度，得到#imgabs2#之间的协同位姿估计；在协同位姿估计之后对累积误差进行消除，消除时对每一个协同位姿进行回环检测，根据回环检测的约束，得到轨迹图。