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公开(公告)号：CN115454090A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211202098.X
申请日：2022-09-29
Applicant: 长安大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种车辆避障方法、系统、设备及存储介质，对车辆行驶道路进行区域划分；初步规划车辆在目标道路上的行驶路径，依据节点划分行驶路段并存储该车选定的行驶路段；当车辆沿规划的第一路段行驶时，实时对车辆前方是否有障碍物进行判断，当有障碍物时，进行风险评估，使车辆继续前进或绕行；当车辆沿规划的第一路段行驶并距离第二路段有一定路程时，对道路区域划分后的第二路段进行障碍物数量及位置变化信息查询；当查询到第二行驶路段上无法通过时，对第二行驶路段进行重新规划，车辆按照重新规划后的路段行驶；重复上述过程，直至车辆到达目的地。提高了障碍物位置信息确定的速度以及精确性，提高障碍物检测精度以及避障的灵活性。
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