公开(公告)号：CN118078576A

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202410287242.7

申请日：2024-03-13

Applicant: 长安大学

Inventor： 魏延 ,  靳学桐 ,  李青霖 ,  丁文倩 ,  张昂

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明公开了一种可穿戴康复机械臂及其使用方法，包括躯干织衣部；躯干织衣部穿戴在患者身上，大臂织衣部穿戴在上肢大臂上，小臂织衣部穿戴在上肢小臂上；驱动控制箱安装在躯干织衣部的后背外侧，驱动控制箱内设置四组驱动模块；第一钢丝的第一端与第一组驱动模块的输出端相连，第二端与大臂织衣部的下端一侧相连；第二钢丝的第一端与第二组驱动模块的输出端相连，第二端与大臂织衣部的下端另一侧相连；第三钢丝的第一端与第三组驱动模块的输出端相连，第二端与小臂织衣部的中部一侧相连；第四钢丝的第一端与第四组驱动模块的输出端相连，第二端与小臂织衣部的中部另一侧相连；本发明总体质量及体积较小，能够自由配带避免受康复训练场所的限定。

公开(公告)号：CN118746986A

公开(公告)日：2024-10-08

申请号：CN202410779537.6

申请日：2024-06-17

Applicant: 长安大学 ,  陕西国防工业职业技术学院

Inventor： 魏延 ,  乔锐 ,  吴天昊 ,  张昂

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/247 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明属于路径规划技术领域，公开了一种机器人路径规划方法、系统、设备及介质，包括确定起始点及目标点，并将所述起始点加入到预构建的路径列表pathPoint中；在地图环境中随机生成若干随机节点；从若干所述随机节点中搜索最优节点，并将最优节点加入到路径列表pathPoint中，直至生成同时包含起始点和目标点的路径列表pathPoint；将所述同时包含起始点和目标点的路径列表pathPoint中的所有节点进行连接，得到所述机器人的路径规划结果；本发明路径规划方法计算量小、规划速度快，能够有效避免局部极小和无法收敛的缺陷，规划出的路径具有规划出的节点数少、路径更加平滑以及路径长度更短的优点。