公开(公告)号：CN103941259A

公开(公告)日：2014-07-23

申请号：CN201410150609.7

申请日：2014-04-15

Applicant: 长安大学

Inventor： 宋青松 ,  田正鑫 ,  孙旺旺 ,  安毅生 ,  赵祥模

IPC: G01S15/08 ,  G01S7/537

CPC classification number: G01S15/325

Abstract: 本发明提供一种具备高抗干扰性的超声波测距方法与测距装置，通过伪码对正弦波发生器产生的正弦波信号进行频率调制，产生发射超声波并发射，对超声回波进行回波鉴频解调，实现了回波的识别，使得检测更加准确，另外，由于伪码具有良好的自、互相关特性，一般应用在扩频通信中，表现出良好的抗噪声干扰、抗相互串扰等性能，因此，能够克服超声波相互串扰问题，使得结果准确，进一步，由于采用FFT技术，使用少量的采样数据就可准确地解调出接收波，在保证频率分辨率的同时，缩短了对接收波的数据采集时间，大大改善了测距装置工作的实时性，为自主移动机器人实现准确快速测距定位提供了一种高效的解决方案。

公开(公告)号：CN103941259B

公开(公告)日：2016-06-22

申请号：CN201410150609.7

申请日：2014-04-15

Applicant: 长安大学

Inventor： 宋青松 ,  田正鑫 ,  孙旺旺 ,  安毅生 ,  赵祥模

IPC: G01S15/08 ,  G01S7/537

Abstract: 本发明提供一种具备高抗干扰性的超声波测距方法与测距装置，通过伪码对正弦波发生器产生的正弦波信号进行频率调制，产生发射超声波并发射，对超声回波进行回波鉴频解调，实现了回波的识别，使得检测更加准确，另外，由于伪码具有良好的自、互相关特性，一般应用在扩频通信中，表现出良好的抗噪声干扰、抗相互串扰等性能，因此，能够克服超声波相互串扰问题，使得结果准确，进一步，由于采用FFT技术，使用少量的采样数据就可准确地解调出接收波，在保证频率分辨率的同时，缩短了对接收波的数据采集时间，大大改善了测距装置工作的实时性，为自主移动机器人实现准确快速测距定位提供了一种高效的解决方案。

公开(公告)号：CN203745840U

公开(公告)日：2014-07-30

申请号：CN201420101170.4

申请日：2014-03-06

Applicant: 长安大学

Inventor： 宋青松 ,  孙旺旺 ,  柯飞 ,  何朋朋 ,  周伟明

IPC: G05B19/042 ,  A63H30/04

Abstract: 本实用新型公开了一种接受语音指令的智能型电动玩具车控制装置，包括：车身本体和手持终端，其中，车身本体内安装有第一单片机，第一单片机上连接有第一无线数据传输模块、语音合成模块、电机以及用于控制电机的电机驱动模块；手持终端内安装有语音采集与识别模块以及与第一无线数据传输模块传输数据的第二无线数据传输模块。通过设置于手持终端的语音采集与识别模块，将语言指令转换为控制指令并传输到车身本体，车身本体根据接收到的控制指令控制电机的驱动装置，进而达到控制车身本体进行运动的目的，实现了对玩具小车的语音控制，使得电动玩具车操控简单，趣味性增强，扩大了玩具小车的使用者年龄限制。

公开(公告)号：CN203745914U

公开(公告)日：2014-07-30

申请号：CN201420101569.2

申请日：2014-03-06

Applicant: 长安大学

Inventor： 宋青松 ,  孙旺旺

IPC: G05D3/12

Abstract: 本实用新型公开了一种教学用光源跟踪装置，包括：底座，底座上设置有方位轴，方位轴上安装有支架，支架上水平设置有俯仰轴，俯仰轴上安装有镜面，俯仰轴的端部安装有用于带动俯仰轴转动的第一电机，镜面上安装有用于采集光源的光敏传感器，光敏传感器的输出端依次连接有放大电路装置以及数据采集装置，数据采集装置的输出端上连接有单片机，单片机的输出端与第一电机相连接。光敏传感器输出的信号通过放大电路装置以及数据采集装置传输给单片机，单片机通过对电机的控制，调整光敏传感器与光源的相对位置，使得光线垂直于镜面入射到光敏传感器上，因此实现了对光源的跟踪。整套装置表现出良好的跟踪性能，适用于计算机、自动化、机电一体化等学科专业的实践教学。