公开(公告)号：CN118397600A

公开(公告)日：2024-07-26

申请号：CN202410577112.7

申请日：2024-05-10

Applicant: 长安大学

Inventor： 任帅 ,  何骁 ,  石磊

IPC: G06V20/58 ,  G06V10/62 ,  G06V10/762 ,  G06V10/26 ,  G06V10/80 ,  G06V10/25 ,  G06V10/82 ,  G06T7/207 ,  G06T7/246 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明属于多传感器多模态计算机视觉技术领域，涉及一种多目标识别与跟踪方法、系统、设备和介质。通过获取目标的二维特征，根据目标的二维特征对目标进行跟踪和关联，同时为目标绘制边界框，得到有分类标签框的二维图像；获取目标的三维点云信息和初始运动向量，对三维点云信息进行聚类并根据聚类结果分割成为不同的三维点集，计算三维点集的运动向量，预测目标的运动趋势，得到预测位置的三维点集，根据获取的三维点集和预测的三维点集得到目标的三维点云前视图，将三维点云前视图与二维图像进行空间关系匹配得到预测目标图像。本发明结合目标的二维特征和三维点云空间的运动向量对目标进行跟踪与验证，提高了目标识别与跟踪的鲁棒性与准确性。