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公开(公告)号：CN118928471A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411174701.7
申请日：2024-08-26
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明属于自动驾驶领域，具体涉及一种无信号交叉路口自动驾驶决策方法；所述方法包括将车辆控制解耦为横向控制和纵向控制；采用基于追踪算法的横向驾驶决策模型，适用于横向驾驶决策场景，有助于减少偏离车道的风险，并提高整体行驶的安全性。采用了基于碰撞概率预测的纵向驾驶决策模型，通过预测周围车辆未来行驶路径与自主车辆未来行驶路径是否有冲突，来评估相关车辆的风向级别，并定义了不同的风险级别，从而确定出自主车辆的风险评估结果，利用风险评估结果与全局风险阈值的关系，来选择利用基于碰撞概率预测的纵向驾驶决策模型还是利用基于深度强化学习的纵向驾驶决策模型来得到自主车辆的纵向控制决策；本发明实现了更可靠的驾驶决策。
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