公开(公告)号：CN112634325B

公开(公告)日：2022-09-09

申请号：CN202011455322.7

申请日：2020-12-10

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 朱浩 ,  余仁伟 ,  蔡昌恺 ,  胡满琳 ,  陈正新 ,  鲁尔沐

IPC: G06T7/246 ,  G06T7/277 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及一种无人机视频多目标跟踪方法，属于无人机环境感知领域。该方法包括：首先获取图像检测结果，并利用目标间的位置和大小信息对轨迹进行初始化，并预测轨迹状态；随后，对轨迹和量测进行配准关联一体化，获取轨迹和量测之间的关联结果；然后，将关联结果和变换后的轨迹引入卡尔曼状态方程，对未匹配的轨迹和量测进行再次匹配；最后，进行轨迹管理，实现轨迹的初始与终止、更新、误检删除和漏检恢复。本发明可以仅利用摄像机精确稳定地实现目标跟踪。

公开(公告)号：CN112634325A

公开(公告)日：2021-04-09

申请号：CN202011455322.7

申请日：2020-12-10

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 朱浩 ,  余仁伟 ,  蔡昌恺 ,  胡满琳 ,  陈正新 ,  鲁尔沐

IPC: G06T7/246 ,  G06T7/277 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及一种无人机视频多目标跟踪方法，属于无人机环境感知领域。该方法包括：首先获取图像检测结果，并利用目标间的位置和大小信息对轨迹进行初始化，并预测轨迹状态；随后，对轨迹和量测进行配准关联一体化，获取轨迹和量测之间的关联结果；然后，将关联结果和变换后的轨迹引入卡尔曼状态方程，对未匹配的轨迹和量测进行再次匹配；最后，进行轨迹管理，实现轨迹的初始与终止、更新、误检删除和漏检恢复。本发明可以仅利用摄像机精确稳定地实现目标跟踪。