公开(公告)号：CN117745774A

公开(公告)日：2024-03-22

申请号：CN202311728000.9

申请日：2023-12-15

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 秦红星 ,  程一苇

IPC: G06T7/33 ,  G06V10/42 ,  G06V10/44 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/045 ,  G06N3/088

Abstract: 本发明涉及一种基于无监督双向补全的部分重叠点云配准方法和系统，包括：将源点云和目标点云分别送入聚合特征提取网络进行局部特征提取和全局特征提取；利用transformer对源点云和目标点云进行信息交互得到源点云和目标点云的交互特征；将源点云的交互特征和目标点云的全局特征进行级联得到源级联特征，将目标点云的交互特征和源点云的全局特征进行级联得到目标级联特征；将源级联特征和目标级联特征分别输入补全网络，补全源点云和目标点云互相缺失的部分；将补全后的源点云和补全后的目标点云送入配准网络模型得到配准结果，通过补全出源点云和目标点云相互的缺失区域，将部分重叠的点云配准问题转换为完全点云重叠问题进行配准。

公开(公告)号：CN117455965A

公开(公告)日：2024-01-26

申请号：CN202311472104.8

申请日：2023-11-07

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 秦红星 ,  程一苇 ,  欧阳卫华

IPC: G06T7/33 ,  G06T7/73 ,  G06V10/44 ,  G06V10/42 ,  G06V10/52 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/045

Abstract: 本发明涉及一种基于掩码学习的部分重叠点云配准方法，包括：获取有部分重叠区域的源点云和目标点云；将源点云和目标点云分别输入双通道特征提取模型提取多尺度特征信息和几何特征信息；根据源点云和目标点云的多尺度局部特征和几何局部特征利用全连接神经网络预测源点云和目标点云在几何维度及特征维度下的掩码；通过加权融合源点云和目标点云在几何维度及特征维度下的掩码得到源点云和目标点云的重叠区域预测掩码：根据源点云和目标点云的重叠区域预测掩码提取源点云和目标点云中的重叠区域点云，从而将部分重叠点云配准问题转换为完全重叠点云配准问题，将源点云和目标点云中的重叠区域点云送入点云配准网络模型得到重叠区域点云的配准结果。