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公开(公告)号：CN108364344A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201810130582.3
申请日：2018-02-08
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种基于回环测试的单目实时三维重建方法，属于三维重建技术领域。该方法为：基于图像特征点匹配理论，从指定场景的图像序列中进行两两匹配，得到图像匹配点对，求解本质矩阵，再利用奇异值分解理论获取初始位姿。利用初始位姿或上一帧位姿，通过追踪位姿模型得到估计位姿，判断当前帧是否为关键帧；再利用随机蕨算法计算当前帧与关键帧的相似度，若相似度达到阈值则被视为形成回环；若形成回环，则利用关键帧的位姿优化当前位姿；利用以上获得的位姿得到点云，并融入TSDF全局模型中；采用光线投影算法将表面可视化。本发明使得获取的位姿准确度高，并且消除了三维重建过程中的累积误差问题，实时重建结果具有较高的准确度。
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