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公开(公告)号：CN118457767A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410638791.4
申请日：2024-05-22
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明属于攀爬机器人技术领域，涉及一种基于双轮咬合的环抱式攀爬机器人；包括驱动模块、收缩模块、连接模块；所述驱动模块上下两端设有柔性车轮，以类咬合的方式为机器人提供夹持力及适应能力，并通过带传动的方式为机器人运动提供动力；所述收缩模块利用弹性卷板各方向上的不同刚度，带动连接模块收缩与释放，实现攀爬过程中夹持力及夹持范围的动态调整；所述连接模块为链条结构，连接各个模块实现机器人整体的协同作业，其具有不同尺寸且可自由拆卸。本发明中机器人利用收缩模块及连接模块实现对于不同尺寸、形状攀爬物体的适应能力，利用双轮咬合方式及柔性车轮摩擦特性提高机器人负载能力，具有移动速度快、适应范围大、负载能力强等优点。
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