公开(公告)号：CN111176286A

公开(公告)日：2020-05-19

申请号：CN202010010351.6

申请日：2020-01-06

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 张毅 ,  施明瑞

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明请求保护一种基于改进D*lite算法的移动机器人路径规划方法及系统。具体步骤为：首先，根据机器人所在环境的栅格地图，使用地图分割算法将地图分割为若干内部没有障碍物的有界单元；然后，根据若干单元之间的连通关系得到单元连接图，计算得到各单元之间的原始距离代价值和邻接矩阵；接着，根据邻接矩阵，使用双向图搜索算法，计算得到从目标单元到起始单元所经过的单元顺序；之后，根据单元顺序，依次按照核心网格设置方法在对应单元中设置核心网格，按顺序组成搜索链表；最后，根据搜索链表引导D*lite路径规划算法完成移动机器人路径规划。实验结果证实了本方法能够在保证路径长度接近最短的同时降低路径规划时间。

公开(公告)号：CN111176286B

公开(公告)日：2022-08-23

申请号：CN202010010351.6

申请日：2020-01-06

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 张毅 ,  施明瑞

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明请求保护一种基于改进D*lite算法的移动机器人路径规划方法及系统。具体步骤为：首先，根据机器人所在环境的栅格地图，使用地图分割算法将地图分割为若干内部没有障碍物的有界单元；然后，根据若干单元之间的连通关系得到单元连接图，计算得到各单元之间的原始距离代价值和邻接矩阵；接着，根据邻接矩阵，使用双向图搜索算法，计算得到从目标单元到起始单元所经过的单元顺序；之后，根据单元顺序，依次按照核心网格设置方法在对应单元中设置核心网格，按顺序组成搜索链表；最后，根据搜索链表引导D*lite路径规划算法完成移动机器人路径规划。实验结果证实了本方法能够在保证路径长度接近最短的同时降低路径规划时间。