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公开(公告)号：CN113870353A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111179745.5
申请日：2021-10-11
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于单目视觉的无人机室内定位方法，属于计算机视觉技术领域，包括无人机位姿估计模块和建图模块，适用于室内GPS缺失环境下的无人机飞行轨迹跟踪与自定位，其主要思路为：通过无人机的机载摄像头拍摄的图像帧，利用视觉SLAM算法，实时地估计无人机机载相机的位姿，同时建立当前环境的一个稀疏点云地图。位姿估计部分：结合特征点法和直接法，先跟踪特征点，然后利用直接法根据关键点进行块匹配，估计相机位姿。建图部分：首先判断当前图像是否为关键帧，如是则对其进行特征提取，然后初始化一个深度滤波器进行特征点的深度估计。否则更新深度滤波器，然后判断该特征点的深度分布是否收敛，如是则将此特征的3D点加入地图集当中。
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