公开(公告)号：CN102096415B

公开(公告)日：2012-09-26

申请号：CN201010618568.1

申请日：2010-12-31

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 张毅 ,  李敏 ,  李嫄源 ,  罗元 ,  谢颖 ,  蔡军 ,  林海波 ,  吕霞付 ,  李学勤 ,  唐贤伦 ,  彭向华 ,  曾莉

IPC: G05D3/00

Abstract: 本发明请求保护一种多机器人编队方法，属于智能控制领域。本发明以leader运动轨迹控制整个编队运动轨迹，首先确定leader的运动学模型，由斥力与引力合力确定leader运动方向；建立follower跟踪leader运动模型，follower根据一定的距离与角度跟踪leader，根据人工势场法建立的运动模型确定follower运动轨迹；在leader与follower之间引入AdHoc网络，建立信息反馈，确保follower对leader的跟踪过程无丢失。采用本发明可以使多机器人系统在完成任务的过程中，顺利避开障碍物，到达目标点，并能在整个过程中保持初始队形，能实现多机器人的实时的队形控制，更好的完成一些需要多个机器人同时完成任务的场合（如搬运，救援等）。

公开(公告)号：CN102096415A

公开(公告)日：2011-06-15

申请号：CN201010618568.1

申请日：2010-12-31

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 张毅 ,  李敏 ,  李嫄源 ,  罗元 ,  谢颖 ,  蔡军 ,  林海波 ,  吕霞付 ,  李学勤 ,  唐贤伦 ,  彭向华 ,  曾莉

IPC: G05D3/00

Abstract: 本发明请求保护一种多机器人编队方法，属于智能控制领域。本发明以leader运动轨迹控制整个编队运动轨迹，首先确定leader的运动学模型，由斥力与引力合力确定leader运动方向；建立follower跟踪leader运动模型，follower根据一定的距离与角度跟踪leader，根据人工势场法建立的运动模型确定follower运动轨迹；在leader与follower之间引入AdHoc网络，建立信息反馈，确保follower对leader的跟踪过程无丢失。采用本发明可以使多机器人系统在完成任务的过程中，顺利避开障碍物，到达目标点，并能在整个过程中保持初始队形，能实现多机器人的实时的队形控制，更好的完成一些需要多个机器人同时完成任务的场合（如搬运，救援等）。