公开(公告)号：CN106846870A

公开(公告)日：2017-06-13

申请号：CN201710100828.8

申请日：2017-02-23

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 岑明 ,  胡适 ,  曾素华 ,  李银国 ,  孔令上 ,  冯明驰

IPC: G08G1/0968 ,  G08G1/14 ,  G06T7/70

CPC classification number: G08G1/096811 ,  G06T2207/10004 ,  G06T2207/30252 ,  G08G1/14

Abstract: 本发明请求保护一种基于集中式视觉的停车场‑车辆协同的智能停车系统及方法。该系统由停车场服务中心、智能车辆车载设备和用户移动终端组成。停车场服务中心包括视觉传感器组、车辆跟踪、路径规划、数据管理和通信模块。视觉传感器组的观测范围覆盖停车场内的所有通行区域；车辆跟踪模块融合视觉传感器组采集的图像，检测通行区域内的车辆目标的位置与姿态；路径规划模块根据车辆当前位置、姿态及停车位规划出行驶路径。车载设备包括通信模块和车辆控制模块。车辆控制模块接收服务中心规划的路径，控制车辆按该路径自动驾驶到终点。用户移动终端用于向停车场服务中心发出驶入/驶出停车场的请求信息。本发明实现车辆出入停车场的自动化与智能化。

公开(公告)号：CN107063280B

公开(公告)日：2019-12-31

申请号：CN201710183207.0

申请日：2017-03-24

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 岑明 ,  孔令上 ,  曾素华 ,  李银国 ,  田甄

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明请求保护一种基于控制采样的智能车辆路径规划系统及方法，该系统由环境地图模块、车辆状态计算模块、路径搜索模块组成。环境地图模块存储车载传感器检测到的环境信息和车辆状态信息，并构造实时环境地图用于路径规划。车辆状态计算模块基于环境模型和车辆状态扩展模型，提供车辆状态扩展、车辆状态评价以及对状态的碰撞检查功能。路径搜索模块执行初步路径搜索算法得到初步路径，再利用带切向约束的二次B样条插值初步路径，得到连续的最终路径。本发明所述路径规划系统及方法具有良好的实时性、收敛性，规划的路径符合车辆运动学约束，可执行性佳。

公开(公告)号：CN107063280A

公开(公告)日：2017-08-18

申请号：CN201710183207.0

申请日：2017-03-24

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 岑明 ,  孔令上 ,  曾素华 ,  李银国 ,  田甄

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明请求保护一种基于控制采样的智能车辆路径规划系统及方法，该系统由环境地图模块、车辆状态计算模块、路径搜索模块组成。环境地图模块存储车载传感器检测到的环境信息和车辆状态信息，并构造实时环境地图用于路径规划。车辆状态计算模块基于环境模型和车辆状态扩展模型，提供车辆状态扩展、车辆状态评价以及对状态的碰撞检查功能。路径搜索模块执行初步路径搜索算法得到初步路径，再利用带切向约束的二次B样条插值初步路径，得到连续的最终路径。本发明所述路径规划系统及方法具有良好的实时性、收敛性，规划的路径符合车辆运动学约束，可执行性佳。