公开(公告)号：CN117870724A

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202410041421.2

申请日：2024-01-11

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 杨小龙 ,  成京隆 ,  何籽逊 ,  周牧 ,  谢良波 ,  王勇 ,  聂伟

IPC: G01C25/00 ,  G06F18/25

Abstract: 本发明提出了一种基于多源异步传感器的在线外部参数标定方法，在不需要额外辅助设备的情况下，利用局部传感器与全局传感器定位结果的相关性，估计各传感器之间的时间偏移与外部参数。首先，在获取各传感器云数据的基础上，构建以时间偏移与外部参数为目标的优化模型。其次，根据待优化参数的可解耦性，分别对各参数进行最优估计。最后，在获取时间偏移与外部参数的基础上，实现了各传感器的时间同步与空间坐标对齐。本发明不同于使用GPS时间作为统一时间源与基于以太网的时间同步方式，在缺乏传感器间同步信息的情况下，无需额外设备和校准步骤，可在线实现各传感器的部参数自标定。本发明通过解耦变换求解外部参数，相比于同时求解所有参数的方法，降低了参数估计的复杂度，能够进行快速的参数估计，保证了多源传感器融合定位结果的时效性。