公开(公告)号：CN107071196B

公开(公告)日：2019-09-03

申请号：CN201710306316.7

申请日：2017-05-04

Applicant: 重庆第二师范学院

Inventor： 付仕明 ,  韦鹏程 ,  刘芬 ,  程雪峰 ,  付红 ,  王洋 ,  吴广富 ,  蒋文豪

IPC: H04M9/08 ,  G10L21/0264 ,  G10L21/0232

Abstract: 本发明公开了一种自适应回声消除方法，包括：根据发音单元的参考信号x(k)通过自适应滤波器估计回声信号y(k)；根据所述y(k)和麦克风拾取的信号d(k)计算残留信号e(k)；计算频域参考信号X(f)的功率谱xPow(f)；计算频域残留信号E(f)的功率谱ePow(f)；计算所述E(f)的共轭残留信号E*(f)与所述X(f)的相关功率谱xePow(f)；计算X(f)与E*(f)的相关系数cohxe(f)；将cohxe(f)作为自适应滤波器的自适应步长因子，更新自适应滤波器系数。本发明的技术方案将残留信号与参考信号之间的相关系数作为自适应步长因子，对各话音状态均可进行有效的回声消除。

公开(公告)号：CN107026950B

公开(公告)日：2019-09-17

申请号：CN201710306327.5

申请日：2017-05-04

Applicant: 重庆第二师范学院

Inventor： 付仕明 ,  韦鹏程 ,  刘芬 ,  程雪峰 ,  付红 ,  王洋 ,  林峰 ,  蒋文豪

IPC: H04M9/08

Abstract: 本发明公开了一种频域自适应回声消除方法，包括：根据发音单元的参考信号x(k)通过自适应滤波器估计回声信号y(k)；根据所述y(k)和麦克风拾取的信号d(k)计算残留信号e(k)；计算频域参考信号X(f)的功率谱xPow(f)；计算频域残留信号E(f)的功率谱ePow(f)；计算所述E(f)的共轭残留信号E*(f)与所述X(f)的相关功率谱xePow(f)；计算X(f)与E*(f)的相关系数cohxe(f)；计算所有频点的cohxe(f)的平均值cohxeaver；将cohxeaver作为自适应滤波器在各频点的自适应步长因子，更新自适应滤波器系数。本发明的技术方案将残留信号与参考信号之间的相关系数的平均值作为自适应步长因子，对各话音状态均可进行有效的回声消除。

公开(公告)号：CN107071196A

公开(公告)日：2017-08-18

申请号：CN201710306316.7

申请日：2017-05-04

Applicant: 重庆第二师范学院

Inventor： 付仕明 ,  韦鹏程 ,  刘芬 ,  程雪峰 ,  付红 ,  王洋 ,  吴广富 ,  蒋文豪

IPC: H04M9/08 ,  G10L21/0264 ,  G10L21/0232

Abstract: 本发明公开了一种自适应回声消除方法，包括：根据发音单元的参考信号x(k)通过自适应滤波器估计回声信号y(k)；根据所述y(k)和麦克风拾取的信号d(k)计算残留信号e(k)；计算频域参考信号X(f)的功率谱xPow(f)；计算频域残留信号E(f)的功率谱ePow(f)；计算所述E(f)的共轭残留信号E*(f)与所述X(f)的相关功率谱xePow(f)；计算X(f)与E*(f)的相关系数cohxe(f)；将cohxe(f)作为自适应滤波器的自适应步长因子，更新自适应滤波器系数。本发明的技术方案将残留信号与参考信号之间的相关系数作为自适应步长因子，对各话音状态均可进行有效的回声消除。

公开(公告)号：CN107026950A

公开(公告)日：2017-08-08

申请号：CN201710306327.5

申请日：2017-05-04

Applicant: 重庆第二师范学院

Inventor： 付仕明 ,  韦鹏程 ,  刘芬 ,  程雪峰 ,  付红 ,  王洋 ,  林峰 ,  蒋文豪

IPC: H04M9/08

Abstract: 本发明公开了一种频域自适应回声消除方法，包括：根据发音单元的参考信号x(k)通过自适应滤波器估计回声信号y(k)；根据所述y(k)和麦克风拾取的信号d(k)计算残留信号e(k)；计算频域参考信号X(f)的功率谱xPow(f)；计算频域残留信号E(f)的功率谱ePow(f)；计算所述E(f)的共轭残留信号E*(f)与所述X(f)的相关功率谱xePow(f)；计算X(f)与E*(f)的相关系数cohxe(f)；计算所有频点的cohxe(f)的平均值cohxeaver；将cohxeaver作为自适应滤波器在各频点的自适应步长因子，更新自适应滤波器系数。本发明的技术方案将残留信号与参考信号之间的相关系数的平均值作为自适应步长因子，对各话音状态均可进行有效的回声消除。

公开(公告)号：CN107134281A

公开(公告)日：2017-09-05

申请号：CN201710306285.5

申请日：2017-05-04

Applicant: 重庆第二师范学院

Inventor： 付仕明 ,  韦鹏程 ,  程雪峰 ,  刘芬 ,  付红 ,  王洋 ,  吴广富 ,  蒋文豪

IPC: G10L21/02 ,  G10L21/0208 ,  H04M9/08

CPC classification number: H04M9/08 ,  G10L21/02 ,  G10L21/0208 ,  G10L2021/02082

Abstract: 本发明公开了一种自适应回声消除中自适应滤波器系数更新方法，包括：根据发音单元的参考信号x(k)通过自适应滤波器估计回声信号y(k)；根据所述y(k)和麦克风拾取的信号d(k)计算残留信号e(k)；计算频域参考信号X(f)的功率谱xPow(f)；计算频域残留信号E(f)的功率谱ePow(f)；计算所述E(f)的共轭残留信号E*(f)与所述X(f)的相关功率谱xePow(f)；计算X(f)与E*(f)的相关系数cohxe(f)；将各cohxe(f)中的中间值cohxemed作为自适应滤波器在各频点的自适应步长因子，更新自适应滤波器系数。本发明的技术方案将残留信号与参考信号之间的相关系数作为自适应步长因子更新自适应滤波器系数，对各话音状态均可进行有效的回声消除。

公开(公告)号：CN206677976U

公开(公告)日：2017-11-28

申请号：CN201720485610.4

申请日：2017-05-04

Applicant: 重庆第二师范学院

Inventor： 付仕明 ,  韦鹏程 ,  刘芬 ,  石熙 ,  张策 ,  柳彦军 ,  程雪峰 ,  付红

IPC: B25J11/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本实用新型公开了一种用于教育机器人的刷卡器，包括机器人主体，所述机器人主体的右侧安装有箱体，所述箱体的内腔左侧安装有固定板，所述固定板的右侧安装有N极磁性块。该用于教育机器人的刷卡器，通过S极磁性板与N极磁性块磁性相连，可以把刷卡器固定在箱体内，拉动把手可以使封盖带动刷卡器向右侧运作，通过连接板与工型板配合相连，可以使刷卡器带动连接板在工型板上向右侧滑动，将刷卡器拉动出箱体内，通过连接轴前后推动刷卡器可以使连接杆在凹型板内转动，可以调节刷卡器的位置，使用人员可以通过刷卡器进行刷卡，避免被人胡乱使用，导致程序混乱损坏机器人主体的现象发生，延长了使用寿命。

公开(公告)号：CN206677992U

公开(公告)日：2017-11-28

申请号：CN201720484198.4

申请日：2017-05-04

Applicant: 重庆第二师范学院

Inventor： 付仕明 ,  韦鹏程 ,  刘芬 ,  石熙 ,  张策 ,  柳彦军 ,  程雪峰 ,  付红

IPC: B25J19/00

Abstract: 本实用新型公开了一种教育机器人连接件，包括连接器，所述连接器的左侧表面设有凹槽，所述连接器的左侧安装有第二连接臂，所述第二连接臂的右侧安装有连接柱，所述支撑臂的底端安装有金属板，所述第二液压伸缩杆的前侧安装有连接板，所述连接板的正面四角均安装有缓冲装置。该教育机器人连接件，可以使第二连接臂带动连接柱在连接器内的凹槽内转动，通过连接轴可以使第一连接臂在第二连接臂上转动，调节支撑臂的角度，可以根据使用情况进行调节，局限性小，方便使用，通过螺孔可以连接机械手，当机械手的外力冲孔连接台时，可以使支撑台推动工型板在箱体内滑动，可以使凸型杆在内箱上滑动挤动弹簧缓冲连接台受到的冲击力。