公开(公告)号：CN117218194A

公开(公告)日：2023-12-12

申请号：CN202311143121.7

申请日：2023-09-04

Applicant: 重庆工商大学 ,  重庆市质量和标准化研究院

Inventor： 刘宗敏 ,  王吉睿 ,  黎杰 ,  崔龙国 ,  蔡亮 ,  周泰霖 ,  李文钊 ,  管浩博

IPC: G06T7/73 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明提供的一种基于坐标匹配的目标检测与抓取方法，包括以下步骤：S1.构建目标检测模型和目标提取模型；S2.训练目标检测模型和目标提取模型；S3.将目标图像输入至训练完成的目标检测模型中，得到目标图像的类别和检测框坐标信息；将目标图像输入至训练完成的目标提取模型中，得到目标图像的提取框坐标信息和提取框对应的位姿；S4.将目标图像的类别信息和检测框的坐标信息储存到坐标匹配字典中；S5.将待提取类别输入到坐标匹配字典中，确定待提取类别的提取框和提取位姿；S6.根据提取位姿计算机械臂关节转动量；S7.根据机械臂关节转动量执行抓取任务。通过上述方法，能够实现变化更加稳定的损失，以及更高的预测精度，并且能够促进服务机器人的应用。