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公开(公告)号：CN109814600A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910185232.1
申请日：2019-03-12
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种无人机电缆隧道巡检飞行方法，包括循线飞行，所述循线飞行包括：选择与电缆隧道周围环境对比度明显的高亮颜色，在需要巡检隧道的起点与终点之间的可飞行区域的中心位置铺设这种颜色的引导线。接着，采用摄像头获得前方实时图像，并进行感兴趣区域裁剪，提高了系统的实时性。再进行颜色提取，并进行二值化，对二值化后的图像进行形态学滤波，为引导线的提取去除噪声，最后扫描二值化后的图像，并用最小二乘法拟合直线，从而求得了无人机下一刻飞行的位姿。本发明无人机电缆隧道巡检飞行方法，其无需铺设轨道，仅需要设置一条高亮颜色的引导线，使得巡检成本低，并能避免设备长期放置在阴暗潮湿的隧道环境中而容易损坏的问题。
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公开(公告)号：CN206717348U
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201720588256.8
申请日：2017-05-24
Applicant: 重庆大学
IPC: B23K37/04
Abstract: 一种防止丁字梁焊接变形夹具，包括夹具本体，夹具本体包括一对左右分布的垫铁、一组螺旋夹紧器，垫铁后端固定有安装块，安装块内转动连接有固定轴，固定轴外周面上固定有轨道；螺旋夹紧器包括上下分布的限位件、与限位件配合使用的组合夹条。本实用新型的结构合理、使用效果好，丁字梁放置于垫铁上，利用螺旋夹紧器将丁字梁压弯夹紧，压弯的方向和焊接时引起的变形方向相反，而且垫铁不止是用于增高丁字梁加工时的位置高度，更多的是利用垫铁的厚度和位置来调整加工时所需要的反变形的弯度，防止弯曲变形，又能调整焊缝的焊接位置，一次夹紧两根丁字梁，因此生产量较高，值得推广。
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公开(公告)号：CN207027276U
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201720522998.0
申请日：2017-05-11
Applicant: 重庆大学
Abstract: 一种多规格尺寸的工字梁装配夹具，底座上固定有支撑架，支撑架的左部分安装有定位挡铁，定位挡铁的右侧设置有左盖板，支撑架的外侧安装有左螺旋定位器，左螺旋定位器上设有左支撑螺杆；左盖板的右侧相对方向上设有右盖板，右盖板的右侧设有螺旋夹紧器，左盖板和右盖板之间设有一对间隔设置的左槽钢和右槽钢；支撑架的外侧安装有横向固定杆，横向固定杆上间隔分布有定位孔，横向固定杆上安装有右螺旋定位器，右螺旋定位器通过螺丝固定在定位孔中，右螺旋定位器上设有升降的右支撑螺杆，右支撑螺杆的上端支撑在右盖板的底部。该针对工字梁的结构，合理设计夹具的结构，可以多个方向调节，针对工字梁各个部位支撑定位并快速调节，有利于广泛推广。
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