公开(公告)号：CN106926219A

公开(公告)日：2017-07-07

申请号：CN201611268350.1

申请日：2016-12-31

Applicant: 重庆大学

Inventor： 谢志江 ,  谢更新 ,  赵志晖 ,  金晟毅 ,  熊辉 ,  宋代平 ,  王娜 ,  吴经纬 ,  邢淑霞

IPC: B25J9/00

CPC classification number: B25J9/00 ,  B25J9/003

Abstract: 一种随动刚度可调的三支链并联驱动的三自由度装置，其包括一个动平台、一个静平台、一个中间立柱以及三个支链，该中间立柱的两端分别连接于该动平台和该静平台，各个该支链和该动平台之间的连接方式是球铰，各个该支链和该静平台之间的连接方式是胡克铰，并且各个该支链中该球铰和该胡克铰采用移动副，在该中间立柱和各个该支链的限制下，该随动刚度可调的三支链并联驱动的三自由度装置能够进行两个自由度的转动和一个自由度的移动，并且该随动刚度可调的三支链并联驱动的三自由度装置不仅能够实现三个自由度方向的单独的运动，而且还能够耦合运动，并且无累积公差，从而确保该随动刚度可调的三支链并联驱动的三自由度装置的精度。