公开(公告)号：CN115489548A

公开(公告)日：2022-12-20

申请号：CN202211145226.1

申请日：2022-09-20

Applicant: 重庆大学

Inventor： 刘永刚 ,  张昊天 ,  蒋风洋 ,  翟克宁 ,  何文 ,  陈峥

IPC: B60W60/00 ,  B60W50/00 ,  G01C21/34

Abstract: 一种智能汽车园区道路路径规划方法，包括以下步骤：1)按照动态窗口避障算法对智能汽车进行路径规划，得到智能汽车在园区道路上的理论避障路径；2)智能汽车按照理论避障路径行驶的过程中，通过感知系统判断行驶道路前方是否存在理论避障路径规划之外的障碍物；3)若障碍物的移动速度≤智能汽车车速，障碍物与智能汽车的相对距离＞安全车距，且在车道左侧的安全车距内不存在障碍物，针对步骤2‑2)对智能汽车的行驶路径重新进行规划，使智能汽车按重新规划的避障路径进行超车；4)智能汽车按重新规划的避障路径进行超车后，继续按照理论避障路径行驶，并重复步骤2)至步骤3)，直到智能汽车到达目的地。

公开(公告)号：CN115489548B

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202211145226.1

申请日：2022-09-20

Applicant: 重庆大学

Inventor： 刘永刚 ,  张昊天 ,  蒋风洋 ,  翟克宁 ,  何文 ,  陈峥

IPC: B60W60/00 ,  B60W50/00 ,  G01C21/34

Abstract: 一种智能汽车园区道路路径规划方法，包括以下步骤：1)按照动态窗口避障算法对智能汽车进行路径规划，得到智能汽车在园区道路上的理论避障路径；2)智能汽车按照理论避障路径行驶的过程中，通过感知系统判断行驶道路前方是否存在理论避障路径规划之外的障碍物；3)若障碍物的移动速度≤智能汽车车速，障碍物与智能汽车的相对距离＞安全车距，且在车道左侧的安全车距内不存在障碍物，针对步骤2‑2)对智能汽车的行驶路径重新进行规划，使智能汽车按重新规划的避障路径进行超车；4)智能汽车按重新规划的避障路径进行超车后，继续按照理论避障路径行驶，并重复步骤2)至步骤3)，直到智能汽车到达目的地。