公开(公告)号：CN111352442B

公开(公告)日：2023-06-16

申请号：CN202010017947.9

申请日：2020-01-08

Applicant: 重庆大学

Inventor： 唐小林 ,  杨凯 ,  阳鑫 ,  籍庆辉 ,  胡晓松 ,  李佳承

IPC: G05D1/12

Abstract: 本发明涉及一种基于鲁棒H infinite控制的牵引式挂车轨迹跟踪方法，属于无人驾驶中的轨迹跟踪控制领域。该方法包括：S1：对牵引式挂车进行动力学建模，包括轮胎侧偏刚度不确定性及外部扰动建模；S2：利用多面体方法处理动力学模型中参数时变问题；S3：基于牵引式挂车的动力学模型设计一种鲁棒H infinite静态输出反馈控制器；S4：利用线性矩阵不等式方法求解控制器增益，利用所求解的控制器增益及车辆状态，实时求解牵引式挂车的前轮偏角控制量，实现对期望路径的跟踪行驶。本发明能够降低传感器使用成本；考虑车辆模型参数不确定性及外部扰动，实现对期望轨迹的准确跟踪。

公开(公告)号：CN111352442A

公开(公告)日：2020-06-30

申请号：CN202010017947.9

申请日：2020-01-08

Applicant: 重庆大学

Inventor： 唐小林 ,  杨凯 ,  阳鑫 ,  籍庆辉 ,  胡晓松 ,  李佳承

IPC: G05D1/12

Abstract: 本发明涉及一种基于鲁棒H infinite控制的牵引式挂车轨迹跟踪方法，属于无人驾驶中的轨迹跟踪控制领域。该方法包括：S1：对牵引式挂车进行动力学建模，包括轮胎侧偏刚度不确定性及外部扰动建模；S2：利用多面体方法处理动力学模型中参数时变问题；S3：基于牵引式挂车的动力学模型设计一种鲁棒H infinite静态输出反馈控制器；S4：利用线性矩阵不等式方法求解控制器增益，利用所求解的控制器增益及车辆状态，实时求解牵引式挂车的前轮偏角控制量，实现对期望路径的跟踪行驶。本发明能够降低传感器使用成本；考虑车辆模型参数不确定性及外部扰动，实现对期望轨迹的准确跟踪。