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公开(公告)号：CN114178990A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111509797.4
申请日：2021-12-10
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明提供一种自动磨削分区加工力控方法，获取工件各个位置的磨削余量，磨削余量不同因而施加的法向磨削力也不相同，根据磨削余量确定法向磨削力；对整个工件生成磨削路径，并设定磨削力偏差阈值；将整个磨削路径划分为若干个独立加工的磨削区域，保证同一磨削区域内的法向磨削力的偏差范围在磨削力偏差阈值之内，也即在对工件磨削加工时，同一磨削区域施加的法向磨削力偏差很小；按照生成的磨削路径进行磨削加工；该方法避免了由于闭环响应周期问题导致磨头未在理论刀位点上执行力控调节，从而产生过磨、欠磨现象，提升复杂曲面工件的磨削加工精度。本发明利用阻抗控制模型控制机器人施加的法向磨削力的大小，从而进一步提升磨削加工精度。
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公开(公告)号：CN110814968A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911161192.3
申请日：2019-11-24
Applicant: 重庆大学
IPC: B24B21/18
Abstract: 本发明公开了一种主被动柔顺机构切换的砂带磨削装置，包括用以安装磨头组件的安装座，安装座设有能够沿轴向移动以调整磨头与工件间压力的主动柔顺机构，主动柔顺机构与磨头组件间设有被动柔顺机构、以使主动柔顺机构与磨头组件可移动连接，还包括用以固定主动柔顺机构和磨头组件的锁定机构。被动柔顺机构位于主动柔顺机构和磨头组件之间，在主被动柔顺机构切换的砂带磨削装置工作过程中进行被动柔顺。同时主被动柔顺机构切换的砂带磨削装置还设有锁定机构，当需要主动柔顺时，锁定机构将主动柔顺机构和磨头组件固定，从而使主动柔顺机构控制磨头组件，实现被动柔顺和主动柔顺之间切换。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114178990B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202111509797.4
申请日：2021-12-10
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明提供一种自动磨削分区加工力控方法，获取工件各个位置的磨削余量，磨削余量不同因而施加的法向磨削力也不相同，根据磨削余量确定法向磨削力；对整个工件生成磨削路径，并设定磨削力偏差阈值；将整个磨削路径划分为若干个独立加工的磨削区域，保证同一磨削区域内的法向磨削力的偏差范围在磨削力偏差阈值之内，也即在对工件磨削加工时，同一磨削区域施加的法向磨削力偏差很小；按照生成的磨削路径进行磨削加工；该方法避免了由于闭环响应周期问题导致磨头未在理论刀位点上执行力控调节，从而产生过磨、欠磨现象，提升复杂曲面工件的磨削加工精度。本发明利用阻抗控制模型控制机器人施加的法向磨削力的大小，从而进一步提升磨削加工精度。
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公开(公告)号：CN110765507A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201911055304.7
申请日：2019-10-31
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本申请公开了一种基于云服务技术的三维CAD建模方法、装置、系统及一种云端服务器和客户端，该方法应用于预先部署CAD环境的云端服务器，包括：接收草图绘制参数；根据草图绘制参数进行草图运算，在绘制平面生成对应的二维草图；接收客户端转发的用户录入的三维操作参数，并基于三维操作参数在所述二维草图上进行三维特征运算，生成离散后三维点及法矢信息；将离散后三维点及法矢信息返回至客户端，以便客户端根据离散后三维点及法矢信息渲染生成三维CAD模型。由上可知，本申请利用云端服务器接收客户端转发的草图绘制参数以及三维操作参数，避免了对具有庞大安装包的CAD进行下载的过程，显著提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN110814968B
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN201911161192.3
申请日：2019-11-24
Applicant: 重庆大学 , 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
IPC: B24B21/18
Abstract: 本发明公开了一种主被动柔顺机构切换的砂带磨削装置，包括用以安装磨头组件的安装座，安装座设有能够沿轴向移动以调整磨头与工件间压力的主动柔顺机构，主动柔顺机构与磨头组件间设有被动柔顺机构、以使主动柔顺机构与磨头组件可移动连接，还包括用以固定主动柔顺机构和磨头组件的锁定机构。被动柔顺机构位于主动柔顺机构和磨头组件之间，在主被动柔顺机构切换的砂带磨削装置工作过程中进行被动柔顺。同时主被动柔顺机构切换的砂带磨削装置还设有锁定机构，当需要主动柔顺时，锁定机构将主动柔顺机构和磨头组件固定，从而使主动柔顺机构控制磨头组件，实现被动柔顺和主动柔顺之间切换。
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公开(公告)号：CN111798553A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010668773.2
申请日：2020-07-13
Applicant: 重庆大学 , 重庆云图软件科技有限公司
Abstract: 本申请提供一种基于WebGL的三维模型渲染方法，包括：获取三维模型；基于WebGL将所述三维模型置于三维坐标系中显示，并在预设容器中对所述三维模型进行渲染，得到渲染模型；接收模型交互事件；判断所述模型交互事件是否包含对所述渲染模型的修改操作；若是，将所述模型交互事件发送至服务器进行数据运算；利用所述服务器返回的新三维模型重新渲染。本申请通过利用预设容器对三维模型进行渲染，避免大型桌面软件繁琐的安装过程和和硬件安装要求，使用便捷轻量且响应速度快。本申请还提供一种基于WebGL的三维模型渲染系统、计算机可读存储介质和服务器，具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN111300208A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201911318526.3
申请日：2019-12-19
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种复杂曲面机器人砂带变进给自适应磨削方法，包括：重构待加工曲面的模型；获取每个刀触点数据；根据所述刀触点数据得出每个加工点位的机器人进给速度；生成加工代码并根据所述加工代码进行加工。本发明还公开了一种应用于上述复杂曲面机器人砂带变进给自适应磨削方法的复杂曲面机器人砂带变进给自适应磨削设备。上述复杂曲面机器人砂带变进给自适应磨削方法不仅能够使机器人接触轮以最佳的姿态与叶片型面进行贴合，还可依据各加工点位的余量值信息分配不同的机器人进给速度，从而可以保证各加工点位余量的精准去除量，从而可以综合提高复杂曲面类零件机器人自适应磨削加工精度与质量。
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