公开(公告)号：CN106385211B

公开(公告)日：2018-12-14

申请号：CN201610881425.7

申请日：2016-10-09

Applicant: 重庆大学

Inventor： 盛朝强 ,  谢昭莉 ,  邹永畅 ,  江浙 ,  邬晓月 ,  刘奕杰

IPC: H02P8/14

Abstract: 本发明公开了一种混合式步进电机的负载转矩估计方法。针对步进电机控制信号不连续的特点，建立输入周期矩形波电压的步进电机模型，并且以步进电机负载转矩作为该模型的状态变量之一；用扩展卡尔曼滤波器迭代计算出步进电机负载转矩估计值，解决了用物理传感器直接测量负载转矩成本、故障高和安装复杂等问题，为步进电机负载转矩测量提供了一种新方法；针对扩展卡尔曼滤波器中系统噪声协方差矩阵和测量噪声协方差矩阵难以选取的问题，将粒子群算法引入扩展卡尔曼滤波器中，对系统噪声矩阵和测量噪声矩阵用粒子群算法进行在线调整和优化，使系统噪声和测量噪声更加逼近真实噪声，从而获得更加精确的步进电机负载转矩估计值。

公开(公告)号：CN106385211A

公开(公告)日：2017-02-08

申请号：CN201610881425.7

申请日：2016-10-09

Applicant: 重庆大学

Inventor： 盛朝强 ,  谢昭莉 ,  邹永畅 ,  江浙 ,  邬晓月 ,  刘奕杰

IPC: H02P8/14

Abstract: 本发明公开了一种混合式步进电机的负载转矩估计方法。针对步进电机控制信号不连续的特点，建立输入周期矩形波电压的步进电机模型，并且以步进电机负载转矩作为该模型的状态变量之一；用扩展卡尔曼滤波器迭代计算出步进电机负载转矩估计值，解决了用物理传感器直接测量负载转矩成本、故障高和安装复杂等问题，为步进电机负载转矩测量提供了一种新方法；针对扩展卡尔曼滤波器中系统噪声协方差矩阵和测量噪声协方差矩阵难以选取的问题，将粒子群算法引入扩展卡尔曼滤波器中，对系统噪声矩阵和测量噪声矩阵用粒子群算法进行在线调整和优化，使系统噪声和测量噪声更加逼近真实噪声，从而获得更加精确的步进电机负载转矩估计值。

公开(公告)号：CN108040874A

公开(公告)日：2018-05-18

申请号：CN201711353911.2

申请日：2017-12-15

Applicant: 重庆大学

Inventor： 盛朝强 ,  凌睿 ,  江浙 ,  邹永畅 ,  田思沛 ,  陈果

IPC: A01H4/00

Abstract: 本发明公开了一种适用于多规格玻璃试管育苗的取苗手爪，针对现有机械手爪不能兼容多种规格玻璃试管进行取苗的问题，设计了一种具有通用性的取苗手爪结构。所述一种适用于多规格玻璃试管育苗的取苗手爪包括手爪底座、机械手爪、传动装置和调节装置。所述调节装置用来调节不同规格机械手爪的闭合距离，所述传动装置带动所述调节装置挤压或不挤压所述机械手爪实现所述机械手爪的闭合或张开。本发明具有结构简单、伤苗低和通用性好的特点，能配合组培苗移植机器人使用。

公开(公告)号：CN108040874B

公开(公告)日：2021-07-20

申请号：CN201711353911.2

申请日：2017-12-15

Applicant: 重庆大学

Inventor： 盛朝强 ,  凌睿 ,  江浙 ,  邹永畅 ,  田思沛 ,  陈果

IPC: A01H4/00

Abstract: 本发明公开了一种适用于多规格玻璃试管育苗的取苗手爪，针对现有机械手爪不能兼容多种规格玻璃试管进行取苗的问题，设计了一种具有通用性的取苗手爪结构。所述一种适用于多规格玻璃试管育苗的取苗手爪包括手爪底座、机械手爪、传动装置和调节装置。所述调节装置用来调节不同规格机械手爪的闭合距离，所述传动装置带动所述调节装置挤压或不挤压所述机械手爪实现所述机械手爪的闭合或张开。本发明具有结构简单、伤苗低和通用性好的特点，能配合组培苗移植机器人使用。