公开(公告)号：CN105667630A

公开(公告)日：2016-06-15

申请号：CN201610176257.1

申请日：2016-03-24

Applicant: 重庆大学

Inventor： 柏龙 ,  龙樟 ,  杨均雨 ,  陈晓红 ,  熊飞

IPC: B62D57/032

CPC classification number: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种机器人腿部行走机构及其四足机器人，包括小腿杆、大腿主驱动部分和大腿副驱动部分，还包括依次铰接于大腿主驱动部分的动力输出端、大腿副驱动部分的动力输出端、小腿杆的第一连杆和两端分别铰接于大腿副驱动部分的动力输出端、小腿杆的第二连杆，大腿副驱动部分的动力输出端、第一连杆、小腿杆和第二连杆形成可变形的平行四边形连杆机构；通过分别调节大腿主驱动部分和大腿副驱动部分的动力输出速比，实现小腿杆以不同的步幅进行行走；运用平行四边形连杆机构相对杆始终保持平行，第一连杆、第二连杆的角位移、角速度和角加速度也始终相等的特点将在大腿副驱动部分与第一连杆的铰接点处形成的运动轨迹于小腿杆输出。

公开(公告)号：CN105818881B

公开(公告)日：2018-04-20

申请号：CN201610176243.X

申请日：2016-03-24

Applicant: 重庆大学

Inventor： 柏龙 ,  龙樟 ,  杨均雨 ,  陈晓红 ,  熊飞

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种连杆机构仿生机械腿及其机器人，包括小腿杆、用于驱动小腿杆抬腿的大腿主驱动部分和用于驱动小腿杆迈步的大腿副驱动部分，还包括依次铰接于大腿主驱动部分的动力输出端、大腿副驱动部分的动力输出端、小腿杆的第一连杆和两端分别铰接于大腿副驱动部分的动力输出端、小腿杆的第二连杆，大腿副驱动部分的动力输出端、第一连杆、小腿杆和第二连杆以相互的铰接点为支点形成可变形的平行四边形连杆机构；大腿主驱动部分为曲柄摇杆机构，曲柄摇杆机构的摇杆形成大腿主动杆作为大腿主驱动部分的动力输出端；可减轻腿部质量和腿部摆时惯量的同时，提高了机器人在非结构地形条件下的高速、负载能力。

公开(公告)号：CN105667630B

公开(公告)日：2017-12-05

申请号：CN201610176257.1

申请日：2016-03-24

Applicant: 重庆大学

Inventor： 柏龙 ,  龙樟 ,  杨均雨 ,  陈晓红 ,  熊飞

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种机器人腿部行走机构及其四足机器人，包括小腿杆、大腿主驱动部分和大腿副驱动部分，还包括依次铰接于大腿主驱动部分的动力输出端、大腿副驱动部分的动力输出端、小腿杆的第一连杆和两端分别铰接于大腿副驱动部分的动力输出端、小腿杆的第二连杆，大腿副驱动部分的动力输出端、第一连杆、小腿杆和第二连杆形成可变形的平行四边形连杆机构；通过分别调节大腿主驱动部分和大腿副驱动部分的动力输出速比，实现小腿杆以不同的步幅进行行走；运用平行四边形连杆机构相对杆始终保持平行，第一连杆、第二连杆的角位移、角速度和角加速度也始终相等的特点将在大腿副驱动部分与第一连杆的铰接点处形成的运动轨迹于小腿杆输出。

公开(公告)号：CN106353144A

公开(公告)日：2017-01-25

申请号：CN201611005790.8

申请日：2016-11-16

Applicant: 重庆大学

Inventor： 申桐 ,  颜莉佳 ,  王森磊 ,  彭建涛 ,  杨金 ,  杨均雨 ,  古励

IPC: G01N1/16

CPC classification number: G01N1/16

Abstract: 本发明公开了一种多深度水样采集装置，包括有长度不同的多个吸水软管（1）、蠕动泵（2）和第一多通阀（3），所有吸水软管（1）并排穿过蠕动泵（2），各吸水软管（1）与第一多通阀（3）对应的进水口相连，第一多通阀（3）的一个出水口用于放出水体样本。本发明的优点是：结构简单，使用简便，随船体移动实施了多点灵活采样。

公开(公告)号：CN105818881A

公开(公告)日：2016-08-03

申请号：CN201610176243.X

申请日：2016-03-24

Applicant: 重庆大学

Inventor： 柏龙 ,  龙樟 ,  杨均雨 ,  陈晓红 ,  熊飞

IPC: B62D57/032

CPC classification number: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种连杆机构仿生机械腿及其机器人，包括小腿杆、用于驱动小腿杆抬腿的大腿主驱动部分和用于驱动小腿杆迈步的大腿副驱动部分，还包括依次铰接于大腿主驱动部分的动力输出端、大腿副驱动部分的动力输出端、小腿杆的第一连杆和两端分别铰接于大腿副驱动部分的动力输出端、小腿杆的第二连杆，大腿副驱动部分的动力输出端、第一连杆、小腿杆和第二连杆以相互的铰接点为支点形成可变形的平行四边形连杆机构；大腿主驱动部分为曲柄摇杆机构，曲柄摇杆机构的摇杆形成大腿主动杆作为大腿主驱动部分的动力输出端；可减轻腿部质量和腿部摆时惯量的同时，提高了机器人在非结构地形条件下的高速、负载能力。