公开(公告)号：CN115136791B

公开(公告)日：2023-06-16

申请号：CN202210815994.7

申请日：2022-07-12

Applicant: 郑州轻工业大学

Inventor： 高正阳 ,  张博文 ,  王慧 ,  娄广辉 ,  姬星源 ,  李辉

IPC: A01D46/30 ,  A23N12/00

Abstract: 本发明涉及一种果实采摘机用摘果机械手，包括机械臂和末端执行器，所述机械臂下部经旋转支承转动连接回收箱入口，机械臂的上端连接末端执行器，所述机械臂包括外管、可弯曲金属导管和内管，所述外管为可弯折的管状体，外管内周壁上共同设有导向管，所述导向管的内周壁上阵列有多个螺纹状的沟槽，所述可弯曲金属导管穿装在外管中，可弯曲金属导管上设有多排贯穿孔，贯穿孔内穿装有伸缩杆，所述伸缩杆的外端顶在导向管的内壁上，伸缩杆的内端连接穿装在可弯曲金属导管内的内管上，所述内管为带弹性的管体，外管上部连接有驱动可弯曲金属导管沿中心轴旋转的电机。本发明能够在不损伤果实的情况下提高采摘效率。

公开(公告)号：CN115136791A

公开(公告)日：2022-10-04

申请号：CN202210815994.7

申请日：2022-07-12

Applicant: 郑州轻工业大学

Inventor： 高正阳 ,  张博文 ,  王慧 ,  娄广辉 ,  姬星源 ,  李辉

IPC: A01D46/30 ,  A23N12/00

Abstract: 本发明涉及一种果实采摘机用摘果机械手，包括机械臂和末端执行器，所述机械臂下部经旋转支承转动连接回收箱入口，机械臂的上端连接末端执行器，所述机械臂包括外管、可弯曲金属导管和内管，所述外管为可弯折的管状体，外管内周壁上共同设有导向管，所述导向管的内周壁上阵列有多个螺纹状的沟槽，所述可弯曲金属导管穿装在外管中，可弯曲金属导管上设有多排贯穿孔，贯穿孔内穿装有伸缩杆，所述伸缩杆的外端顶在导向管的内壁上，伸缩杆的内端连接穿装在可弯曲金属导管内的内管上，所述内管为带弹性的管体，外管上部连接有驱动可弯曲金属导管沿中心轴旋转的电机。本发明能够在不损伤果实的情况下提高采摘效率。