公开(公告)号：CN107161231A

公开(公告)日：2017-09-15

申请号：CN201710388616.4

申请日：2017-05-27

Applicant: 郑州大学

Inventor： 曹仰杰 ,  段鹏松 ,  杨知锦 ,  江晓冲 ,  赵凯东 ,  刘鸿甫 ,  常璐璐 ,  冯雅琪

IPC: B62D57/024 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种适用于拉索桥索塔及缆索的仿生攀爬机器人，它包括控制平台、机身、四条机械臂和四个机械爪，四个机械臂两两安装在所述机身的左右两侧，四个机械爪分别安装在四条机械臂的末端，所述机身两侧分别对应四条机械臂设置四个水平安装的步进电机导轨，各所述机械臂安装在对应位置的步进电机导轨上，所述控制平台连接各步进电机导轨按照左前、右后、右前、左后或右前、左后、左前、右后的顺序启动，所述机身的底部安装距离传感器，根据距离传感器的感应信号，所述控制平台控制四条所述机械臂伸展或弯曲。该仿生攀爬机器人具有设计科学、攀爬能力强、具有自主越障能力、仿生攀爬的优点。

公开(公告)号：CN107161231B

公开(公告)日：2019-10-25

申请号：CN201710388616.4

申请日：2017-05-27

Applicant: 郑州大学

Inventor： 曹仰杰 ,  段鹏松 ,  杨知锦 ,  江晓冲 ,  赵凯东 ,  刘鸿甫 ,  常璐璐 ,  冯雅琪

IPC: B62D57/024 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种适用于拉索桥索塔及缆索的仿生攀爬机器人，它包括控制平台、机身、四条机械臂和四个机械爪，四个机械臂两两安装在所述机身的左右两侧，四个机械爪分别安装在四条机械臂的末端，所述机身两侧分别对应四条机械臂设置四个水平安装的步进电机导轨，各所述机械臂安装在对应位置的步进电机导轨上，所述控制平台连接各步进电机导轨按照左前、右后、右前、左后或右前、左后、左前、右后的顺序启动，所述机身的底部安装距离传感器，根据距离传感器的感应信号，所述控制平台控制四条所述机械臂伸展或弯曲。该仿生攀爬机器人具有设计科学、攀爬能力强、具有自主越障能力、仿生攀爬的优点。