公开(公告)号：CN112549085B

公开(公告)日：2021-05-18

申请号：CN202110207770.3

申请日：2021-02-25

Applicant: 辽宁省医疗器械检验检测院

Inventor： 张龙达 ,  郭柏军 ,  郝素丽 ,  王云山 ,  柳晶波

IPC: B25J19/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉补偿的机械臂偏移检测系统及方法，包括：施力组件，包括固定安装的电磁铁以及与电磁铁配合的衔铁圈，所述衔铁圈固定安装在机械臂末端处；视觉跟踪组件，包括激光跟踪仪以及至少三个固定安装在所述衔铁圈上的靶球，各所述靶球之间距离各不相等，所述激光跟踪仪采集各靶球的位置信息；上位机，分别与所述激光跟踪仪、所述电磁铁以及所述机械臂连接，并分别控制所述机械臂运动以及所述电磁铁通电，并获取所述激光跟踪仪采集的各所述靶球位置信息。本发明可以对针对正在运动的机械臂进行受力偏移的动态检测。

公开(公告)号：CN112549085A

公开(公告)日：2021-03-26

申请号：CN202110207770.3

申请日：2021-02-25

Applicant: 辽宁省医疗器械检验检测院

Inventor： 张龙达 ,  郭柏军 ,  郝素丽 ,  王云山 ,  柳晶波

IPC: B25J19/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉补偿的机械臂偏移检测系统及方法，包括：施力组件，包括固定安装的电磁铁以及与电磁铁配合的衔铁圈，所述衔铁圈固定安装在机械臂末端处；视觉跟踪组件，包括激光跟踪仪以及至少三个固定安装在所述衔铁圈上的靶球，各所述靶球之间距离各不相等，所述激光跟踪仪采集各靶球的位置信息；上位机，分别与所述激光跟踪仪、所述电磁铁以及所述机械臂连接，并分别控制所述机械臂运动以及所述电磁铁通电，并获取所述激光跟踪仪采集的各所述靶球位置信息。本发明可以对针对正在运动的机械臂进行受力偏移的动态检测。