公开(公告)号：CN109460044A

公开(公告)日：2019-03-12

申请号：CN201910024403.2

申请日：2019-01-10

Applicant: 轻客小觅智能科技(北京)有限公司

Inventor： 王志萌

IPC: G05D1/02 ,  G06K7/14

CPC classification number: G05D1/0246 ,  G05D1/0221 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0276 ,  G05D2201/02 ,  G06K7/1417 ,  G06K7/1452

Abstract: 本发明实施例涉及机器人自主充电技术领域，具体涉及一种基于二维码的机器人归位方法、装置及机器人。所述机器人归位方法包括：双目相机采集图像，得到双目图像；对双目图像进行图像二值化处理，并寻找空间的轮廓；从所述寻找得到的空间的轮廓中识别二维码轮廓；计算双目相机和所述识别到的二维码轮廓对应的二维码之间的相对位姿，以进行机器人归位。本发明实施例优点为：通过图像算法识别二维码并计算机器人与二维码的相对位置关系，进而得出机器人和充电桩的相对位置关系，不但可以节省传感器成本，而且效率高、功耗小、准确率高。