公开(公告)号：CN111872922B

公开(公告)日：2021-09-03

申请号：CN202010741078.4

申请日：2020-07-29

Applicant: 贵州电网有限责任公司

Inventor： 潘云 ,  兰智菲 ,  张倩 ,  张英 ,  姜慧灵 ,  潘丰 ,  程麒

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于3D视觉传感器的三自由度并联机器人手眼标定方法，属于机器人视觉领域。首先建立三自由度并联机器人视觉系统的数学模型，再控制机器人的执行机构进行两次相互垂直的平移运动，获取机器人工具坐标系的两个平移矢量以及点云坐标系的两个平移矢量，根据这两组平移矢量分别建立基于工具坐标系的规范正交基以及点云坐标系的规范正交基，从而解出两个坐标系转换关系的旋转部分，最后操作执行机构对标定板的标志点进行接触式测量，结合已经求出的旋转部分来求解出平移部分。本发明的手眼标定方法适用于由三自由度并联机器人和3D传感器组成的视觉系统，并具有较高的精度。

公开(公告)号：CN119810686A

公开(公告)日：2025-04-11

申请号：CN202411594528.6

申请日：2024-11-09

Applicant: 贵州电网有限责任公司

Inventor： 王双双 ,  方明利 ,  唐婉莹 ,  喻吉府 ,  张鑫涛 ,  赵运刚 ,  王乔 ,  张金涛 ,  刘鹏 ,  陈显超 ,  吴兴涛 ,  吕庆爽 ,  邓兵超 ,  袁玉仁 ,  蒋松奇 ,  姜虹羽 ,  程麒 ,  秦超 ,  魏阳 ,  杜鑫晨

IPC: G06V20/17 ,  G06V10/764 ,  G06F16/51 ,  G06F16/55 ,  G06V10/44 ,  G06V10/28 ,  G06V10/26

Abstract: 本发明公开了一种配网无人机缺陷识别分析方法及系统，属于缺陷识别及无人机技术领域，包括，将无人机的摄像头进行改造，自动聚焦设备，无人机在识别到目标区域后，对设备进行多角度拍摄，形成巡线图片库；对拍摄的图片进行处理，形成高质量巡线图片库，将正常线路及设备进行多角度拍摄，形成标准设备图库，按照规定分类识别形成缺陷数据图库；使用Matlab中的图像识别算法，将巡线图片库与标准设备图库进行对比，标注差异图片，并与缺陷数据图库中的缺陷图片进行一对多比对，进行缺陷识别。本发明快速锁定故障范围，减少故障查找时间，有效提高快速复电效率，极大程度上减少人工勘察中出现的人身安全风险并提高工作效率，提升工作效率与工作质量。