公开(公告)号：CN110197044B

公开(公告)日：2022-07-01

申请号：CN201910503069.9

申请日：2019-06-11

Applicant: 贵州大学

Inventor： 袁庆霓 ,  田桂栋 ,  冯磊 ,  胡涛 ,  史义 ,  施辉成 ,  吕健

IPC: G06F30/20

Abstract: 本发明公开了一种基于分形几何的图案自动生成方法，包括基本花朵图案的生成和不同布局方式的花朵图案的生成，具体步骤如下：通过超椭圆曲线函数生成花叶的基本元素，并重复迭代生成花叶图案；通过玫瑰曲线函数生成花瓣的基本元素，且重复迭代生成花瓣图案；通过园内摆线函数生成花蕊图案；通过玫瑰曲线和圆形曲线函数生成花芯图案；并组合上述步骤中的图案生成完整的花朵图案；使用变换函数迭代整个花朵图案以生成各种图案布局，其中根据迭代次数的不同可以生成对称布局、二方连续或四方连续等花朵图案的布局。本发明不仅能有效的模拟传统手工蜡染的图案，而且能快速生成不同布局图案。

公开(公告)号：CN110197044A

公开(公告)日：2019-09-03

申请号：CN201910503069.9

申请日：2019-06-11

Applicant: 贵州大学

Inventor： 袁庆霓 ,  田桂栋 ,  冯磊 ,  胡涛 ,  史义 ,  施辉成 ,  吕健

IPC: G06F17/50

Abstract: 本发明公开了一种基于分形几何的图案自动生成方法，包括基本花朵图案的生成和不同布局方式的花朵图案的生成，具体步骤如下：通过超椭圆曲线函数生成花叶的基本元素，并重复迭代生成花叶图案；通过玫瑰曲线函数生成花瓣的基本元素，且重复迭代生成花瓣图案；通过园内摆线函数生成花蕊图案；通过玫瑰曲线和圆形曲线函数生成花芯图案；并组合上述步骤中的图案生成完整的花朵图案；使用变换函数迭代整个花朵图案以生成各种图案布局，其中根据迭代次数的不同可以生成对称布局、二方连续或四方连续等花朵图案的布局。本发明不仅能有效的模拟传统手工蜡染的图案，而且能快速生成不同布局图案。

公开(公告)号：CN112405519A

公开(公告)日：2021-02-26

申请号：CN201910785761.5

申请日：2019-08-23

Applicant: 贵州大学

Inventor： 袁庆霓 ,  史义 ,  王鑫 ,  田桂栋 ,  施辉成 ,  杨观赐 ,  蓝伟文

IPC: B25J9/16 ,  B25J17/02

Abstract: 本发明公开了一种上下料机器人运动轨迹规划方法，包括如下步骤：根据上下料机器人的结构，获得其D‑H参数信息；机器人上料阶段采用五次多项式进行关节空间中上料轨迹规划；机器人下料阶段，设机器人的抓取点为A、抬高点为B、降落点为C、放置点位D，从A到B、C到D为机器人做上升或下降的垂直运动，只有机器人末端执行器的Z轴坐标发生变化，其各点对应的各关节角通过机器人逆运动学求解；BC段是机器人下料阶段的主要部分，对其使用七次多项式插值进行轨迹规划；根据上述步骤确定的机器人各关节角位移，确定上下料机器人的运动轨迹。本发明通过五次、七次多项式插值得到的曲线光滑、连续，提高了机器人上下料作业运动的平稳性。