公开(公告)号：CN114065806A

公开(公告)日：2022-02-18

申请号：CN202111259707.0

申请日：2021-10-28

Applicant: 贵州大学

Inventor： 杨静 ,  吉晓阳 ,  阮小利 ,  李少波 ,  杨观赐 ,  刘庭钦

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及一种基于脉冲神经网络的机械手触觉数据分类方法，包括，步骤S1，数据输入；步骤S2，图卷积层；步骤S3，发送脉冲；步骤S4，特征映射；步骤S5，发送脉冲；步骤S6，特征映射；步骤S7，发送脉冲；步骤S8，输出结构。本发明通过构建脉冲神经网络模型，包括，输入层、图卷积层、3个LIF层、2个具有不同输出的全连接层以及输出层；优化隐藏层的模型结构，并通过引入正态分布密度函数近似传播函数来加快模型收敛速度，提高物体分类准确性；通过修改隐藏层的结构，使模型与触觉感知场景更加贴合，更能够模拟实际场景，提高了感知能力，以及模型的鲁棒性。

公开(公告)号：CN114065806B

公开(公告)日：2022-12-20

申请号：CN202111259707.0

申请日：2021-10-28

Applicant: 贵州大学

Inventor： 杨静 ,  吉晓阳 ,  阮小利 ,  李少波 ,  杨观赐 ,  刘庭钦

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及一种基于脉冲神经网络的机械手触觉数据分类方法，包括，步骤S1，数据输入；步骤S2，图卷积层；步骤S3，发送脉冲；步骤S4，特征映射；步骤S5，发送脉冲；步骤S6，特征映射；步骤S7，发送脉冲；步骤S8，输出结构。本发明通过构建脉冲神经网络模型，包括，输入层、图卷积层、3个LIF层、2个具有不同输出的全连接层以及输出层；优化隐藏层的模型结构，并通过引入正态分布密度函数近似传播函数来加快模型收敛速度，提高物体分类准确性；通过修改隐藏层的结构，使模型与触觉感知场景更加贴合，更能够模拟实际场景，提高了感知能力，以及模型的鲁棒性。