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公开(公告)号：CN105981077A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201580007940.6
申请日：2015-01-05
申请人： 谷歌技术控股有限责任公司
IPC分类号： G06T19/00
CPC分类号： G06T17/05 , G06T2207/10004 , G06T2207/10028 , G06T2207/30232
摘要： 描述了用于地图生成的方法和系统。一种计算设备可以在环境中的该设备的位置处接收来自多个传感器的输出，该输出可以包括对应于在该第一位置处该环境的视觉特征的数据。基于来自多个传感器的输出中的对应性，该计算设备可以生成环境的地图，该地图包括稀疏测绘数据，并且该稀疏测绘数据包括对应于该视觉特征的数据。该设备可以在该环境中的该设备的其它位置处接收附加输出并且可以基于该附加输出对该地图进行修改。此外，该设备可以基于接收到来自传感器的密集测绘信息而对该地图进行修改，该密集测绘信息可以以表示该环境中的物体的结构的方式而包括对应于该环境中的物体的数据。
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公开(公告)号：CN105940429B
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201480074351.5
申请日：2014-12-29
申请人： 谷歌技术控股有限责任公司
IPC分类号： G06T7/246
CPC分类号： G01C21/165 , G01S5/0263 , G01S19/48 , G06K9/00664 , G06T7/246 , G06T2207/30244 , H04N5/23254 , H04N5/23258
摘要： 提供了用于确定设备运动的估计的方法和系统。示例方法包括：接收在滑动时间窗口内的来自设备的惯性测量单元IMU的数据，以及接收在所述滑动时间窗口内的来自所述设备的相机的图像。所述方法还包括：基于来自所述IMU的所述数据来确定所述设备的运动的IMU估计，以及基于所述图像中的特征跟踪来确定所述设备的运动的相机估计。所述方法还包括：基于所述设备的运动的所述IMU估计和所述设备的运动的所述相机估计具有大于阈值量的差异，确定在所述滑动时间窗口内的所述设备的位置或速度中的一个或多个，以及如来自所述IMU的所述数据以及所述设备的所述位置或所述速度中的所述一个或多个所支持的，来确定在所述滑动时间窗口内的所述设备的运动的总体估计。
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公开(公告)号：CN105940429A
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201480074351.5
申请日：2014-12-29
申请人： 谷歌技术控股有限责任公司
IPC分类号： G06T7/00
CPC分类号： G01C21/165 , G01S5/0263 , G01S19/48 , G06K9/00664 , G06T7/246 , G06T2207/30244 , H04N5/23254 , H04N5/23258
摘要： 提供了用于确定设备运动的估计的方法和系统。示例方法包括：接收在滑动时间窗口内的来自设备的惯性测量单元IMU的数据，以及接收在所述滑动时间窗口内的来自所述设备的相机的图像。所述方法还包括：基于来自所述IMU的所述数据来确定所述设备的运动的IMU估计，以及基于所述图像中的特征跟踪来确定所述设备的运动的相机估计。所述方法还包括：基于所述设备的运动的所述IMU估计和所述设备的运动的所述相机估计具有大于阈值量的差异，确定在所述滑动时间窗口内的所述设备的位置或速度中的一个或多个，以及如来自所述IMU的所述数据以及所述设备的所述位置或所述速度中的所述一个或多个所支持的，来确定在所述滑动时间窗口内的所述设备的运动的总体估计。
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